[发明专利]基于PID的时滞多智能体系统的一致性控制方法有效
| 申请号： | 201910581662.5 | 申请日： | 2019-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN110609467B | 公开（公告）日： | 2022-06-21 |
| 发明（设计）人： | 马倩;王琦;郭飞;钱康;李恩扬 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 封睿 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于PID的时滞多智能体系统的一致性控制方法，构建一阶时滞多智能体系统的数学模型；分析多智能体系统中各智能体之间的信息交换关系，使用有向图构建多智能体系统的拓扑结构，确定系统邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；构建每个智能体的PID控制协议，通过酉矩阵将一阶时滞多智能体系统转化为降阶系统；选取PI控制器的参数，进行降阶系统的稳定性控制，实现一阶时滞多智能体系统的一致性。本发明采用的控制协议为PID形式，可以通过三个参数进行控制调节，控制方式更为灵活，且在实现一致性控制的同时，通过三重积分项减少了保守性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 pid 时滞多 智能 体系 一致性 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于PID的时滞多智能体系统的一致性控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、构建一阶时滞多智能体系统的数学模型；/n步骤2、分析多智能体系统中各智能体之间的信息交换关系，使用有向图构建多智能体系统的拓扑结构，确定系统邻接矩阵和拉普拉斯矩阵；/n步骤3、构建每个智能体的PID控制协议，通过酉矩阵将一阶时滞多智能体系统转化为降阶系统；/n步骤4、选取PI控制器的参数，进行降阶系统的稳定性控制，实现一阶时滞多智能体系统的一致性。/n
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