[发明专利]一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及存储介质

摘要

本发明公开了一种打磨机器人的路径规划方法、装置、系统及计算机可读存储介质，包括对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；依据点云数据建立与待加工工件对应的曲面模型；通过平行界面法对曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；对每条割线进行分析处理，得到与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，抛磨点数据列表包括多个抛磨点；依据与每条割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与待加工工件对应的各条打磨路径。本发明能够待加工工件自身的特征确定出与其对应的打磨路径，在使用过程中不仅有利于保障工人安全，而且还能够提高工作效率、产品质量及智能化水平。

主权项

1.一种打磨机器人的路径规划方法，其特征在于，包括：S110：对待加工工件进行扫描，得到相应的点云数据；S120：依据所述点云数据建立与所述待加工工件对应的曲面模型；S130：通过平行界面法对所述曲面模型的空间曲面进行截取，得到多条割线；S140：对每条所述割线进行分析处理，得到与每条所述割线分别对应的抛磨点数据列表，所述抛磨点数据列表包括多个抛磨点；S150：依据与每条所述割线分别对应的抛磨点数据列表，得到与所述待加工工件对应的各条打磨路径。