[发明专利]一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构有效
| 申请号： | 201910431325.8 | 申请日： | 2019-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN110126562B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 汪首坤;徐康;王军政 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | B60F5/02 | 分类号： | B60F5/02;B62D57/028 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 杨潇;廖辉 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；Stewart平台倒置，机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。本发明能够避免常规机器人在复杂、有障碍物的路面乃至极端环境下无法通过的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 空地 一体化 电动 并联 式轮足 驱动 机构 | ||
【主权项】：
1.一种空地一体化电动并联式轮足驱动机构，其特征在于，包括机身、Stewart平台、飞行驱动模块、轮足驱动模块及传动连杆；飞行驱动模块可实现飞行运动，轮足驱动模块可通过对滚轮的锁定与解锁实现足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换；所述Stewart平台倒置，所述机身与Stewart平台的下平台固定连接，飞行驱动模块安装在机身上，轮足驱动模块安装在Stewart平台的上平台，飞行驱动模块通过传动连杆与轮足驱动模块连接构成驱动装置；四个驱动装置均匀设置在机身四周，通过控制飞行驱动模块、轮足驱动模块分别与传动连杆的连接与断开实现飞行运动、足式运动、轮式运动以及轮足复合运动的切换。
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