[发明专利]一种群体队形快速变换的控制方法在审
| 申请号： | 201910408728.0 | 申请日： | 2019-05-16 |
| 公开（公告）号： | CN110209191A | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 朱绍军;刘邦权;刘东权;孙德超;辛士庆;陈双敏 | 申请（专利权）人： | 湖州师范学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/02 |
| 代理公司： | 宁波市鄞州盛飞专利代理事务所(特殊普通合伙) 33243 | 代理人： | 龙洋 |
| 地址： | 313000 *** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种群体队形快速变换的控制方法，包括步骤：为待操作群体在预设边界内进行个体位置采样；计算所述待操作群体中各个体从源点到目标点的最短路径；计算所述待操作群体各个体之间的相互作用力；根据所述各个体最短路径及各个体之间的相互作用力进行群体队形的运动控制。本发明本发明利用CVT技术实现群体在约束形状中的均匀采样布局，且通过队形变换总体移动路径优化算法实现个体的运动路径规划和碰撞避免，实现群体队形的快速变换控制，以形成均匀的群体队形分布、高效的队形个体运动匹配计算和平滑的队形变换，其队形变换控制更加高效、准确。 | ||
| 搜索关键词： | 群体 队形变换 快速变换 最短路径 运动路径规划 个体位置 个体运动 技术实现 均匀采样 碰撞避免 匹配计算 移动路径 优化算法 运动控制 目标点 采样 预设 源点 | ||
【主权项】：
1.一种群体队形快速变换的控制方法，其特征在于，包括步骤：为待操作群体在预设边界内进行个体位置采样；计算所述待操作群体中各个体从源点到目标点的最短路径；计算所述待操作群体各个体之间的相互作用力；根据所述各个体最短路径及各个体之间的相互作用力进行群体队形的运动控制。
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