[发明专利]一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置

摘要

本发明公开一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，属于机器人工业技术领域。本发明能够实现对钢卷内护角的电磁吸附取料、对钢卷内护板的自动撑开以及对钢卷内护角的自动安装功能，本发明的机械臂末端夹持装置包括驱动传动机构、伞形连杆机构、伸缩式滚轮机构及电磁吸盘机构。其工作原理是：电磁吸盘吸住钢卷内护角，当机械臂将内护角对准钢卷中心孔时，驱动电机转动，通过丝杠将动力依次传递给丝杠螺母、移动铰座、连杆机构和伸缩滚轮机构，在弹力作用下滚轮撑开钢卷内护板使之贴合钢卷中心孔的内壁，为安装钢卷内护角做好准备，然后通过机械臂的推送运动实现钢卷内护角的自动安装。

主权项

1.一种用于钢卷内护角自动安装的机械臂末端夹持装置，其特征在于该装置包括驱动传动机构、伞形连杆机构、伸缩式滚轮机构及电磁吸盘机构；所述驱动传动机构包括驱动电机(1)、电机安装板(2)、联轴器(3)、丝杠(4)、丝杠螺母(5)、移动铰座(6)、矩形套筒(7)、轴承座组件(8)及固定铰座(9)，所述驱动电机(1)用螺栓固定在所述电机安装板(2)上，所述电机安装板(2)上设有安装孔，所述安装孔通过螺栓与安装钢卷内护角的机械臂(29)连接，所述电机安装板(2)用螺栓固定在所述矩形套筒(7)的底端，所述联轴器(3)的一端与所述驱动电机(1)的输出轴固连，所述联轴器(3)的另一端与所述丝杠(4)固连，所述丝杠螺母(5)与所述丝杠(4)配合连接，所述移动铰座(6)为中间设有通孔的方形结构，所述移动铰座(6)的四周均布四个铰链孔，所述移动铰座(6)通过螺钉与所述丝杠螺母(5)的下端面固连，所述移动铰座(6)能够随所述丝杠螺母(5)沿所述丝杠(4)做轴向移动；所述轴承座组件(8)有两个，分别用螺钉固定在所述矩形套筒(7)的内壁上，所述轴承座组件(8)用于支撑所述丝杠(4)的两端；所述固定铰座(9)为中间设有通孔的方形结构，所述固定铰座(9)的四周均布四个铰链孔，所述固定铰座(9)用螺钉固定在位于上方的所述轴承座组件(8)上；所述矩形套筒(7)的四个侧面设有开口槽，用于安装所述伞形连杆机构；所述伞形连杆机构共有四个，所述伞形连杆机构均布在所述矩形套筒(7)的四周，所述伞形连杆机构包括第一连杆(10)、第二连杆(11)、第三连杆(12)、第四连杆(13)、第五连杆(14)及第六连杆(15)；所述第一连杆(10)上设置有四个安装孔，所述第一连杆(10)的四个安装孔分别为底端安装孔、第二安装孔、第三安装孔及第四安装孔，所述第一连杆(10)的底端安装孔通过销轴与所述移动铰座(6)的铰链孔间隙配合连接，所述第一连杆(10)的第二安装孔、第三安装孔及第四安装孔分别通过销轴与所述第二连杆(11)的下端安装孔、第四连杆(13)的上端安装孔及所述第六连杆(15)的第二安装孔间隙配合连接；所述第二连杆(11)设有三个安装孔，所述第二连杆(11)的三个安装孔分别为上端安装孔、中间安装孔及下端安装孔，所述第二连杆(11)的上端安装孔、中间安装孔分别通过销轴与所述固定铰座9的铰链孔、所述第三连杆(12)的下端安装孔间隙配合连接；所述第三连杆(12)的上端安装孔通过销轴与所述第六连杆(15)的上端安装孔间隙配合连接；所述第四连杆(13)的下端安装孔通过销轴与所述第五连杆(14)的下端安装孔间隙配合连接，所述第五连杆(14)的上端安装孔通过销轴与所述第六连杆(15)的第三安装孔间隙配合连接；所述伸缩式滚轮机构共有四个，所述伸缩式滚轮机构分别与所述伞形连杆机构连接，所述伸缩式滚轮机构包括连接板(16)、矩形块(17)、弹簧组件(18)、弹簧导杆(19)、限位螺钉(20)、圆柱套筒(21)、滚轮安装座(22)、滚轮安装板(23)、销轴(24)及滚轮(25)，所述连接板(16)为具有开口槽的T字型结构，所述连接板(16)的底端与所述矩形块(17)通过螺钉固连，所述连接板(16)的开口槽端与所述第六连杆(15)的下端安装孔固连；所述弹簧导杆(19)的一端为外螺纹，所述弹簧导杆(19)的另一端的端面设有螺孔，所述弹簧导杆(19)的外螺纹端与所述矩形块(17)的螺孔固连，所述弹簧组件(18)空套在所述弹簧导杆(19)上，所述弹簧导杆(19)的光轴一端空套在所述圆柱套筒(21)的阶梯孔内，所述弹簧导杆(19)的光轴一端固定有所述限位螺钉(20)，所述圆柱套筒(21)能够在所述弹簧导杆(19)上做轴向移动；所述弹簧组件(18)设置在所述矩形块(17)和所述圆柱套筒(21)的端面之间；所述圆柱套筒(21)的下端设有外螺纹，所述圆柱套筒(21)的下端外螺纹与所述滚轮安装座(22)的上端面中间螺孔固连，所述滚轮安装座(22)的下端面固连有两个对称布置的L型的所述滚轮安装板(23)，所述滚轮(24)通过销轴与所述滚轮安装版(23)的安装孔间隙配合连接；所述滚轮(24)在所述伞形连杆机构和所述弹簧组件(18)弹力作用下随着所述圆柱套筒(21)做伸缩运动，实现撑开钢卷内护板(27)的功能，为安装钢卷内护角(28)做准备；所述电磁吸盘机构包括四个圆周对称布置的电磁吸盘安装板(25)、四组圆周对称布置的电磁吸盘(26)，所述四个圆周对称布置的电磁吸盘安装板(25)分别用螺栓均布固定在所述电机安装板(2)上，所述四组圆周对称布置的电磁吸盘(26)分别通过螺钉与所述四个圆周对称布置的电磁吸盘安装板(25)固连，且所述四组圆周对称布置的电磁吸盘(26)位于同一圆周上，通过电磁作用吸住所述钢卷内护角(28)的端面实现夹持安装功能。