[发明专利]一种协同驱动的三指机器人灵巧手有效
| 申请号： | 201910347181.8 | 申请日： | 2019-04-26 |
| 公开（公告）号： | CN110171011B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 陈文锐;王耀南;赵子龙;鄢锉;肖志兰;鲁靖文;徐康 | 申请（专利权）人： | 湖南大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/10 |
| 代理公司： | 深圳市兴科达知识产权代理有限公司 44260 | 代理人： | 王翀;贾庆 |
| 地址： | 410082 湖*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种协同驱动的三指机器人灵巧手；本发明参照人手抓取特性设计，使灵巧手能最大程度上复现人手抓取功能；各手指均可进行侧摆运动，使灵巧手具备操作物体功能；在简化灵巧手的控制的同时，尽可能高地保留了机器人手的灵巧性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 协同 驱动 机器人 灵巧 | ||
【主权项】：
1.一种协同驱动的三指机器人灵巧手，包括机座(35)、第二电机(6)和第三电机(5)，其特征在于，所述机座(35)上分别轴接有用于安装手指的第一基座(4)，第二基座(29)和第三基座(30)；第一基座(4)上安装有第一基座齿轮(22)；第二基座(29)上安装有第二基座齿轮(23)，第三基座(30)上安装有第三基座齿轮(26)；第一基座齿轮(22)啮合有中心齿轮(32)，第二基座齿轮(23)啮合有齿圈(27)的外齿，所述齿圈(27)内还成有内齿，第三基座齿轮(26)啮合有连杆齿轮(28)；所述连杆齿轮(28)通过转轴轴接有中间齿轮(31)；所述中心齿轮(32)上凸起成形有外齿环(36)，中间齿轮(31)处于外齿环(36)和齿圈(27)之间并分别与外齿环(36)和齿圈(27)的内齿啮合；所述第二电机(6)连接有第一电机齿轮(25)，第三电机(5)连接有第二电机齿轮(24)；第一电机齿轮(25)和第二电机齿轮(24)分别与中心齿轮(32)、齿圈(27)的外齿和连杆齿轮(28)中的两个啮合。
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