[发明专利]室内空间的三维地图生成方法及装置

摘要

本发明揭示室内空间的三维地图生成方法及装置。本发明一实施例的室内空间的三维地图生成方法包括：获取至少一个作为与室内空间有关的图像的室内空间图像的步骤；在至少一个室内空间图像区分作为与室内空间的结构相对应的区域的背景区域及作为与位于室内空间的物体相对应的区域的非背景区域的步骤；在至少一个室内空间图像中，通过将背景区域向非背景区域扩大来生成至少一个扩大室内空间图像的步骤；以包含至少一个扩大室内空间图像和与室内空间有关的深度值的信息的地形信息为基础生成深度‑图像关联信息的步骤；以及利用至少一个扩大室内空间图像、地形信息及深度‑图像关联信息生成与室内空间有关的三维地图的步骤。

主权项

1.一种室内空间的三维地图生成方法，其特征在于，包括：获取至少一个作为与室内空间有关的图像的室内空间图像的步骤；在上述至少一个室内空间图像区分作为与上述室内空间的结构相对应的区域的背景区域及作为与位于上述室内空间的物体相对应的区域的非背景区域的步骤；在上述至少一个室内空间图像中，通过将上述背景区域向上述非背景区域扩大来生成至少一个扩大室内空间图像的步骤；以包含上述至少一个扩大室内空间图像和与上述室内空间有关的深度值的信息的地形信息为基础生成深度‑图像关联信息的步骤；以及利用上述至少一个扩大室内空间图像、上述地形信息及上述深度‑图像关联信息上述生成与室内空间有关的三维地图的步骤。