[发明专利]一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法在审
| 申请号： | 201910254110.3 | 申请日： | 2019-03-30 |
| 公开（公告）号： | CN109807901A | 公开（公告）日： | 2019-05-28 |
| 发明（设计）人： | 陈锐东;魏武;高勇;丁旭 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;江裕强 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种六足机器人及其足端轨迹的规划方法。所述六足机器人包括本体，分布于本体上的六条腿，硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成，三个关节从上到下依次为髋关节，膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统、机器人本体控制系统，机器人电机底层驱动系统和视觉系统，软件系统基于ROS机器人操作系统实现。所述足端轨迹规划方法，通过调整运动轨迹抛物线两个端点高度，顶点的高度，抬腿的初始角度，落腿的入地脚，实现六足机器人足端的运动，具体包括：起始抬腿阶段；中间摆腿划动阶段；末尾落腿阶段。本发明提高六足机器人的越障能力和地形适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 六足机器人 控制系统 软件系统 抬腿 关节 抛物线 机器人操作系统 地脚 底层驱动系统 地形适应能力 机器人本体 机器人电机 机器人硬件 膝关节 从上到下 调整运动 轨迹规划 缓冲结构 连接部件 视觉系统 硬件系统 远程主机 越障能力 踝关节 髋关节 末尾 摆腿 划动 机器人 规划 | ||
【主权项】：
1.一种六足机器人，其特征在于：包括本体、分布于本体上的六条腿、硬件系统和软件系统；机器人的每条腿由三个关节及其连接部件组成，所述连接部件包括钢板和螺丝；三个关节从上到下依次为髋关节、膝关节和踝关节；所述六条腿的末端分别设有缓冲结构；机器人硬件系统包括远程主机控制系统、视觉系统、机器人本体控制系统和机器人底层电机驱动系统；软件系统基于ROS机器人操作系统实现；所述远程主机控制系统用于人机交互，完成机器人实现各项功能所需的计算和信息处理；所述机器人本体控制系统起到承上启下的作用，向上连接远程主机控制系统，向下连接多个传感器和底层驱动；所述机器人底层电机驱动系统根据上层的运动规划，实现对机器人底层电机控制；所述视觉系统用于机器人获取环境信息。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于华南理工大学，未经华南理工大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201910254110.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
