[发明专利]一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人

摘要

本发明涉及行走机器人领域，具体涉及一种多连杆仿生机械腿及爬行机器人。一种多连杆仿生机械腿，包括基体、驱动部件、摇杆、第一连杆、中间四连杆机构和输出四连杆机构；驱动部件包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘；输出四连杆机构6与中间四连杆机构5的两杆相铰接，中间四连杆机构5驱动输出四连杆机构6工作，输出四连杆机构6的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。所述的基体、舵机盘、摇杆和第一连杆构成曲柄摇杆机构，基体为固定机架，舵机盘为曲柄；所述的中间四连杆机构由摇杆、第一连杆、第二连杆和折板组成；所述的输出四连杆机构由摇杆的一段、折板、第三连杆和输出杆组成。

主权项

1.一种多连杆仿生机械腿，其特征在于，包括基体（1）、驱动部件（2）、摇杆（3）、第一连杆（4）、中间四连杆机构（5）和输出四连杆机构（6）；驱动部件（2）包括舵机和安装在舵机输出轴上的舵机盘，舵机固定设置在基体（1）上，摇杆（3）的端部与基体（1）相转动连接，第一连杆（4）的一端与舵机盘的偏心位置相铰接，第一连杆（4）的另一端与摇杆（3）的中部相转动连接；所述的基体（1）、舵机盘、摇杆（3）和第一连杆（4）构成曲柄摇杆机构，基体（1）为固定机架，舵机盘为曲柄；中间四连杆机构（5）的两已知运动杆件为摇杆（3）和第一连杆（4），输出四连杆机构（6）与中间四连杆机构（5）的两杆相铰接，中间四连杆机构（5）驱动输出四连杆机构（6）工作，输出四连杆机构（6）的输出杆外延，达到指定轨迹的运动。