[发明专利]一种支持平台靠泊多点系泊FPSO的航迹规划方法

摘要

本发明涉及一种支持平台靠泊多点系泊FPSO的航迹规划方法，该航迹规划方法包括如下步骤：步骤1：定泊位标记点与靠泊阶段：标记靠泊就位点A、开始转向点B点和靠泊准备点C点；步骤2：C点至B点的航迹规划；步骤3：B点至A点的航迹规划。本发明的优点在于：本发明针对多点系泊FPSO，科学选取靠泊路径，将靠泊过程分段，两个阶段采用不同靠泊规划策略，减小FPSO的系泊缆对平台靠泊航迹的影响；此外，采用斜靠的靠泊方式，规避了平靠时因速度过大或角度过大支持平台与FPSO碰撞的风险，同时充分考虑了栈桥位于支持平台不同位置对靠泊航迹的影响。

主权项

1.一种支持平台靠泊多点系泊FPSO的航迹规划方法，其特征在于：所述航迹规划方法包括如下步骤：步骤1：定泊位标记点与靠泊阶段：将多点系泊FPSO的靠泊点所在位置记为O点；定义与O点相距D₁米的点为靠泊就位点，记为A点，所述O点和A点同处于一条直线L1，且该直线与FPSO艏向垂直；定义过A点且与FPSO平行的直线L2为第一边界线；定义过A点且与第一边界线夹角为45°的直线L3为第二边界线；在距离A点最近的一根系泊缆所在直线L4上，由平台下浮体与FPSO系泊缆的临界触碰位置沿系泊缆方向向外延伸D₂米所在位置，记为E点；定义同时过A点和E点的直线为第三边界线；定义由第二边界线、第三边界线和A点构成的夹角为θ；在θ的角平分线上，定义与FPSO外轮廓相距D₃米的位置为开始转向点，记为B点，且D₃>D₂；定义在OB的延长线上，与O点距离500米的点为靠泊准备点，记为C点；步骤2：C点至B点的航迹规划：在C点至B点，即支持平台由靠泊准备点向开始转向点移动阶段，规划航迹为一条有向直线航迹段，航迹的方向为α，由C点指向B点，该方向即平台靠泊时应保持的艏向，支持平台保持固定艏向沿直线航迹移动至开始转向点；步骤3：B点至A点的航迹规划：在B点至A点，即支持平台在开始转向点向靠泊就位点移动的转弯航迹段，根据航迹的给定速度和转弯半径确定一个圆弧，所述圆弧与直线航迹段及第一边界线均相切，支持平台沿该圆弧航迹切换到下一条航迹，同时平台移动至靠泊就位点。