[发明专利]一种三模冗余控制计算表决系统及方法

摘要

本发明公开了一种三模冗余控制计算表决系统及方法。传统三模冗余系统所采用的三选二表决机制很有可能导致正确的表决输入数据被仲裁出局。本发明的两个输入表决器分别对三个传感器的输出数据进行表决，三个控制计算机同步进行计算，产生控制指令，由两个输出表决器分别对三个控制计算机的处理数据进行表决，得到最终表决结果并输出指令。本发明的输入表决器或输出表决器的表决算法经过输入比对、权值设定、历史比对与表决环节后，即使同时出现两个错误的表决输入数据时，也不会将唯一正确的表决输入数据表决出局。

主权项

1.一种三模冗余控制计算表决系统，包括两个相同的输入表决器、三个相同的控制计算机和两个相同的输出表决器，其特征在于：每台控制计算机与各个输入表决器以及各个输出表决器分别相连；两个输入表决器相互连接，执行相同的表决算法，并互相备份表决结果；三个传感器的输出数据均输给每个输入表决器；三台控制计算机相互连接，两个输入表决器的表决数据均输给每台控制计算机；三台控制计算机同步执行相同的计算任务，每台控制计算机的输出数据均发送给每个输出表决器；两个输出表决器相互连接，执行相同的表决算法，并互相备份表决结果；三台控制计算机中有一台主控计算机，最初由主控计算机指定输入表决器中的主输入表决器和输出表决器中的主输出表决器，主输出表决器的表决数据作为最终表决结果进行输出；当主控计算机出现故障时，主控权自动切换给正常工作的另一台计算机；当主输入表决器出现故障时，备用输入表决器转换为主输入表决器，继续执行表决与输出功能；当主输出表决器出现故障时，备用输出表决器切换为主输出表决器，继续执行表决与输出功能。