[发明专利]一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节

摘要

本发明公开了一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节，包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴、支撑架和臂体；十字轴具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，一个水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆通过转动副相连，另一个水平回转中心线与臂体形成转动副，竖直回转中心线与支撑架形成转动副；右油缸组件的右活塞杆通过头铰十字节组件安装在支撑架上；左油缸组件的左油缸与臂体通过转动副相连，右油缸组件的右油缸通过十字节安装在臂体上；本发明采用十字轴结构，通过液压驱动机械臂前端同时实现绕两轴的双自由度旋转，能在重载的工作条件下实现灵活的动作，具有力重比大、动作灵活和稳定的优点。

主权项

1.一种采用十字节连接的双自由度液压机械臂关节，其特征在于：包括右油缸组件、左油缸组件、框式十字轴(2.9)、支撑架(2.7)和臂体(3)；所述框式十字轴(2.9)具有一竖直回转中心线和两个水平回转中心线，第二水平回转中心线与左油缸组件的左活塞杆(2.1.2)通过转动副相连，第一水平回转中心线与臂体(3)形成转动副，竖直回转中心线与支撑架(2.7)形成转动副；所述右油缸组件的右活塞杆(2.1.1)通过头铰十字节组件(1)安装在支撑架(2.7)上；所述左油缸组件的左油缸(2.2.2)与臂体(3)通过转动副相连，所述右油缸组件的右油缸(2.2.1)通过十字节(2.4)安装在臂体(3)上；所述头铰十字节组件(1)包括前端轴承座(1.3)、后端轴承座(1.4)、前端连接轴(1.8)和后端连接轴(1.5)，所述前端轴承座(1.3)的底部具有十字形转动轴(1.3.1)，所述后端轴承座(1.4)的底部具有双耳式结构(1.4.1)，所述十字形转动轴(1.3.1)与双耳式结构(1.4.1)形成转动副，所述前端连接轴(1.8)与前端轴承座(1.3)形成转动副，所述后端连接轴(1.5)与后端轴承座(1.4)形成转动副，所述前端连接轴(1.8)与支撑架(2.7)固连，所述后端连接轴(1.5)与右活塞杆(2.1.1)固连；右活塞杆(2.1.1)伸长或缩短时，支撑架(2.7)绕框式十字轴(2.9)的竖直回转中心线A‑A转动，从而实现关节向左或向右活动；左活塞杆(2.1.2)伸长或缩短时，支撑架(2.7)绕框式十字轴(2.9)的第一水平回转中心线B‑B转动，从而实现关节向上或向下活动；右活塞杆(2.1.1)和左活塞杆(2.1.2)同时运行，从而实现关节在空间角度上的活动。