[实用新型]一种仿生六足机器人

摘要

本实用新型公开了一种仿生六足机器人，由机身和六条机械腿组成，其中机械腿具有三个自由度，通过改变第一舵机左右摆动的角度，控制仿生六足机器人的腰关节处，带动整条腿相对于机器人机身做水平运动；改变第二舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的髋关节处，完成仿生六足机器人的腿部抬起和放下动作；改变第三舵机上下摆动的角度，控制仿生六足机器人的膝关节处，完成仿生六足机器人的足部的踢腿动作，使得仿生六足机器人采用步行模式越过复杂的地势区域，具有能适应各种复杂环境、结构简单、动作灵活等优点。

主权项

1.一种仿生六足机器人，其特征在于，包括机身和机械腿，所述机身为六边形结构，所述机身的六个角分别设有机械腿，所述机械腿包括第一舵机、第二舵机、第三舵机、足臂、第一舵机支架、第二舵机支架和第三舵机支架；所述第一舵机的输出端通过第一枢接轴与所述机身连接，所述第一枢接轴的轴线与所述机身的六边形平面垂直，所述第一舵机的固定端与所述第一舵机支架的一端连接，所述第一舵机支架的另一端通过第二枢接轴与所述第二舵机的输出端连接，且所述第二枢接轴的轴线与所述第一枢接轴的轴线相互垂直，所述第二舵机的固定端与所述第二舵机支架的一端连接，所述第二舵机支架的另一端与所述第三舵机的固定端连接，所述第三舵机的输出端通过第三枢接轴与所述第三舵机支架的一端连接，且所述第三枢接轴的轴线与所述第二枢接轴的轴线相互平行，所述第三舵机支架的另一端与所述足臂连接。