[实用新型]采摘黄花菜的机器人有效
| 申请号： | 201822126892.6 | 申请日： | 2018-12-18 |
| 公开（公告）号： | CN209314338U | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 张秀霞;郭丽新;刘士进;张海生;马翼飞;张宁楠;魏舒怡 | 申请（专利权）人： | 北方民族大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 西安通大专利代理有限责任公司 61200 | 代理人： | 徐文权 |
| 地址： | 750011 宁夏回族*** | 国省代码： | 宁夏;64 |
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| 摘要： | 本实用新型黄花菜的机器人包括导航行走系统、果实采摘系统、双目相机、果实收集装置和电源及动力控制设备，通过采用导航行走系统进行机器人的导航定位、采用果实采摘系统进行黄花菜的机械采摘、采用双目相机进行采摘作业中的精确识别与定位、采用果实收集装置对采摘后的黄花菜进行及时收集、采用电源及动力控制设备对各个系统进行智能控制，通过机械电气的结合，并结合黄花菜的生长特点和采摘要求进行高效采摘，实现了机器人代替人工劳作方式，解放了生产力，而且该黄花菜采摘机器人可以适用于不同品种的作业采摘作业，适用范围广。 | ||
| 搜索关键词： | 黄花菜 采摘 机器人 动力控制设备 果实收集装置 果实采摘 双目相机 行走系统 电源 采摘机器人 导航定位 机械电气 人工劳作 智能控制 生长 生产力 | ||
【主权项】：
1.采摘黄花菜的机器人，其特征在于：包括导航行走系统、果实采摘系统、双目相机(11)、果实收集装置和电源及动力控制设备(2)；所述的导航行走系统包括小车(1)、设置在小车(1)底部的车轮和安装在车轮上的驱动系统，以及安装在小车(1)前进方向端部的激光导航系统(13)和图像采集卡(12)；所述的果实采摘系统包括安装在小车(1)上的基座(6)和安装在基座(6)上的机械手；所述的机械手包括机械臂和安装在机械臂末端的末端执行器；所述的末端执行器包括机械手指(9)，安装在机械手指(9)上的压力传感器(16)、硅胶衬垫(9‑1)和刀片(9‑2)，以及与机械手指(9)连接的手指驱动电机(17)；所述的双目相机(11)设置在机械臂末端；所述的果实收集装置包括果实收集箱(15)、夹持装置(19)和传输带(14)；所述的果实收集箱(15)通过夹持装置(19)安装在小车(1)的底部；所述的传输带(14)一端与果实收集箱(15)的入口连接，另一端安装在机械臂上；所述的驱动系统、机械臂、手指驱动电机(17)、双目相机(11)、激光导航系统(13)和传输带(14)的控制端均与电源及动力控制设备(2)交互连接。
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