[实用新型]一种具有力矩测量能力的串联弹性机构

摘要

一种具有力矩测量能力的串联弹性机构,属于机器人技术领域。包括力矩输入端，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ，和力矩输入端的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，每两个拉簧形成八字形的拉簧组，沿圆周对称设置；力矩输出端Ⅱ内圈和外圈间沿圆周均匀设置有多个连接筋，内圈设交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承连接力矩输入端的连接轴，交叉滚子轴承上分别设置内外端盖，力矩输出端Ⅱ与力矩输入端转动连接；力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ通过螺栓连接，与机器人的连杆相连；整体形成扭转弹性机构。通过对本发明力矩输出特性的设计，将力矩测量转化为变形角度的测量，使其测量的力矩平稳，无需滤波直接用于控制系统。

主权项

1.一种具有力矩测量能力的串联弹性机构，其特征在于包括：力矩输入端，为外周带有连接孔，中心一侧带有连接轴的圆盘，连接外部关节减速器的输出端；力矩输出端Ⅰ为一圆环，其内圈设置多个与力矩输入端相对应的连接孔Ⅱ，力矩输入端和力矩输出端Ⅰ的对应连接孔Ⅱ间分别连接拉簧，形成沿圆周对称设置的拉簧组合结构；力矩输出端Ⅱ为带有内圈和外圈的圆环结构，内圈和外圈间沿圆周均匀设置有多个连接筋，内圈内设交叉滚子轴承，通过交叉滚子轴承连接力矩输入端的连接轴，交叉滚子轴承上分别设置内外端盖，力矩输出端Ⅱ与力矩输入端转动连接；力矩输出端Ⅰ和力矩输出端Ⅱ通过螺栓连接为一体，与机器人的连杆相连；整体形成扭转弹性机构。