[实用新型]一种新型桁架机器人用关节机械手

摘要

本实用新型公开了一种新型桁架机器人用关节机械手，包括结构框架、控制系统，所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的一对大机器人和一对小机器人，所述大机器人设在小机器人的上面且通过控制系统关联连接，所述大机器人的大机械手的提升梁上还设置有关节机械手，所述关节机械手包括固定在提升梁上机械手臂总成，所述机械手臂总成包括水平布置的第一臂体和垂直布置的第二臂体及第三臂体提升梁上。本方案不仅能解决边模等大部件的摆放工作，而且能解决像钢筋支撑块摆放、保温层连接件摆放、线管线盒摆放等内置小部件组装工作，尤其是实现了关节机械手像手臂的胳膊、小臂一样两次弯曲，使用效果好，值得推广。

主权项

1.一种新型桁架机器人用关节机械手，包括结构框架、控制系统，其特征在于：所述结构框架包括多根立柱和横梁，所述横梁上设有相互平行的一对大机器人和一对小机器人，所述大机器人设在小机器人的上面，所述大机器人和小机器人通过控制系统关联连接，实现大机器人和小机器人相互配合工作或单独工作时互不干涉；所述大机器人包括相互垂直的X1轴组件、Y1轴组件、大机械手，所述小机器人包括相互垂直的X2轴组件、Y2轴组件、小机械手；所述X1轴组件、X2轴组件分别包括横向导轨、横齿条、横轴驱动电机、行程开关，所述Y1轴组件、Y2轴组件分别包括纵向滑轨、齿条、驱动电机、行程开关，所述大机械手、小机械手分别包括垂直方向提升梁、提升伺服电机、移动板、行程开关、抓取机构；所述大机械手的提升梁上还设置有关节机械手，所述关节机械手包括固定在提升梁上机械手臂总成，所述机械手臂总成包括水平布置的第一臂体和垂直布置的第二臂体及第三臂体，其中，所述第一臂体通过一升降驱动机构竖向滑动地安装于提升梁上，且所述第一臂体另一端连接关节臂，所述关节臂能够绕着摆动轴线进行摆动实现旋转，该摆动轴线与所述第一臂体处于零位时的水平中心线相重合；所述第二臂体通过关节臂连接于所述第一臂体上，并能够在所述关节臂的带动下进行摆动；所述第三臂体连接于所述第二臂体上，并能够在所述第二臂体的带动下做运动轨迹为垂直于摆动轴线的旋转运动，另所述第三臂体上还连接有一供吸盘或夹爪安装的法兰盘。