[实用新型]一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人有效
| 申请号： | 201820344194.0 | 申请日： | 2018-03-14 |
| 公开（公告）号： | CN207943100U | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 吴晅;王晓杰;刘高伟;刘彦伟;张亚男;谢超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人，涉及爬壁机器人技术领域舵机固定于股节前端，舵机转臂尾端连接于胫节中部，其前端和胫节前端分别与舵机的背部及驱动轴连接，股节和胫节尾端各安装一个分足舵机，分足舵机连接直线对抓足结构或旋转对抓组结构；直线对抓足结构在驱动舵机驱动下脱附，并在直线对抓弹簧作用下被动抓附；旋转对抓足结构在驱动装置驱动下主动抓附，并在旋转对抓弹簧作用下脱附。本实用新型提供了两种结构的爬壁机器人，分别以主动抓附和被动抓附的形式，实现了机器人粗糙顶面攀爬、竖直壁面任意方位角运动及不同壁面过渡的功能，并实现了机器人陡峭避免甚至是倒置壁面的攀爬功能。 | ||
| 搜索关键词： | 舵机 胫节 机器人 爬壁机器人 弹簧作用 柔性爪 股节 攀爬 脱附 本实用新型 方位角运动 驱动 舵机驱动 结构机器 连接直线 驱动装置 竖直壁面 尾端连接 倒置 驱动轴 组结构 壁面 顶面 尾端 转臂 粗糙 陡峭 | ||
【主权项】：
1.一种仿生柔性爪刺对抓足结构机器人，舵机(11)固定于股节(12)前端，舵机转臂(14)尾端连接于胫节(13)中部，其前端和所述胫节(13)前端分别与所述舵机(11)的背部及驱动轴连接，其特征在于：所述股节(12)和所述胫节(13)尾端各安装一个分足舵机(15)，所述分足舵机(15)连接直线对抓足结构(2)或旋转对抓足结构(3)；所述直线对抓足结构(2)在驱动舵机(22)驱动下脱附，并在直线对抓弹簧(27)作用下被动抓附；所述旋转对抓足结构(3)在驱动装置(32)驱动下主动抓附，并在旋转对抓弹簧(37)作用下脱附。
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