[实用新型]双履带机器人移动平台有效
| 申请号： | 201820254923.3 | 申请日： | 2018-02-13 |
| 公开（公告）号： | CN208021568U | 公开（公告）日： | 2018-10-30 |
| 发明（设计）人： | 沈俊芳;杨浩进;吕超鹏;朱德荣 | 申请（专利权）人： | 洛阳理工学院 |
| 主分类号： | B62D55/02 | 分类号： | B62D55/02;B62D55/08;B62D55/14 |
| 代理公司： | 洛阳公信知识产权事务所(普通合伙) 41120 | 代理人： | 孙笑飞 |
| 地址： | 471000 河南省洛*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 双履带机器人移动平台，包括移动车体和两个履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构和履带条；连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，第一连杆的上端安装有托带轮，第二连杆的下端安装有负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与另外设置的销钉通过弹簧连接。本实用新型能够实现单一维度、非平坦壁面上的障碍物越障、弯曲壁面上的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 连杆单元 销钉 履带机构 机器人移动平台 弹簧连接 连杆机构 相邻设置 主动链轮 双履带 上端 下端 本实用新型 从动链轮 复合铰接 连杆组成 移动车体 动力源 负重轮 平坦壁 托带轮 弯曲壁 移动车 障碍物 弹簧 履带 首端 维度 越障 体内 | ||
【主权项】：
1.双履带机器人移动平台，包括移动车体和对称安装在移动车体相对两侧的履带机构，移动车体内设有向履带机构提供动力的动力源，其特征在于：每个履带机构均包括主动链轮、从动链轮、连杆机构以及闭环套设在主动链轮和从动链轮外的履带条；所述的连杆机构包括若干个连杆单元和弹簧，每个连杆单元由销钉、第一连杆、第二连杆和第三连杆组成，且每个连杆单元中，其中，第一连杆的上端转动安装有支撑在履带条上的托带轮，第二连杆的下端转动安装有支撑在履带条上的负重轮，第三连杆的首端、第一连杆的下端以及第二连杆的上端复合铰接在销钉上，第三连杆的末端与相邻设置的连杆单元中的销钉通过弹簧连接；其中，与主动链轮相邻设置的连杆单元中的第三连杆的末端与移动车体中另外设置的销钉通过弹簧连接。
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