[发明专利]工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人在审
| 申请号： | 201811624763.8 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN109648571A | 公开（公告）日： | 2019-04-19 |
| 发明（设计）人： | 林炯辉;朗需林;刘培超;曹林攀;林俊凯 | 申请（专利权）人： | 深圳市越疆科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/22 | 分类号： | B25J9/22;B25J9/08;B25J9/16;B25J17/02;G09B25/02 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源街*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明适用于机器人技术领域，提供了一种工业机器人的示教轨迹复现方法、系统及机器人，包括:采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息；对位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据复现轨迹的运动速度对复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据位置信息进行运动。通过采集机器人的关节信息，根据滤波后的位姿信息进行拟合得到的连续的复现轨迹，减少末端位姿的误差的同时保证复现轨迹的曲率连续，并对生成的复现轨迹进行速度规划，进而保证轨迹复现过程中速度可控。 | ||
| 搜索关键词： | 复现 机器人 速度规划 工业机器人 关节 末端位姿 示教轨迹 位姿信息 拟合 机器人技术领域 控制机器人 采集 曲率 插补周期 轨迹计算 结果获取 人本发明 速度可控 信息获取 对位 滤波 保证 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的示教轨迹复现方法，其特征在于，包括：采集机器人的各关节信息，根据机器人的各关节信息获取末端位姿的位姿信息，并对所述位姿信息进行滤波；对滤波后位姿信息进行拟合，获取连续的复现轨迹；根据所述复现轨迹计算复现轨迹的运行速度；根据所述复现轨迹的运动速度对所述复现轨迹进行速度规划；根据速度规划结果获取复现轨迹每个插补周期的位置信息，控制机器人根据所述位置信息进行运动。
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