[发明专利]基于演化博弈的异质化协同飞行冲突解决方法

摘要

本申请公开了基于演化博弈的异质化协同飞行冲突解决方法，该方法包括：步骤1，将多飞行器群体中任一个飞行器记作探测飞行器，根据探测飞行器的探测半径，确定探测飞行器对应的邻居飞行器集合；步骤2，根据演化博弈算法，计算探测飞行器对于邻居飞行器集合的博弈总收益；步骤3，根据探测飞行器的博弈总收益和邻居飞行器的博弈总收益，计算探测飞行器的飞行策略学习概率；步骤4，根据飞行策略学习概率，更新探测飞行器的飞行执行策略，其中，飞行执行策略为探测飞行器的自身飞行策略或者邻居飞行器的自身飞行策略。通过本申请中的技术方案，对异质化的多个飞行器进行协同飞行冲突解决，提高整个飞行器群体协同飞行的安全性。

主权项

1.基于演化博弈的异质化协同飞行冲突解决方法，其特征在于，该方法包括：步骤1，将多飞行器群体中任一个飞行器记作探测飞行器，根据所述探测飞行器的探测半径，确定所述探测飞行器对应的邻居飞行器集合，其中，所述邻居飞行器集合中至少包括一个邻居飞行器，所述邻居飞行器属于所述飞行器群体；步骤2，当判定所述探测飞行器与所述邻居飞行器集合内的任一个所述邻居飞行器之间数据通信正常时，根据演化博弈算法，计算所述探测飞行器对于所述邻居飞行器集合的博弈总收益；步骤3，根据所述探测飞行器的所述博弈总收益和所述邻居飞行器的所述博弈总收益，计算所述探测飞行器的飞行策略学习概率；步骤4，根据所述飞行策略学习概率，更新所述探测飞行器的飞行执行策略，其中，所述飞行执行策略为所述探测飞行器的自身飞行策略或者所述邻居飞行器的自身飞行策略中的一种。