[发明专利]医疗内窥镜智能机器人系统及内窥镜的控制方法在审
| 申请号： | 201811616486.6 | 申请日： | 2018-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN111374767A | 公开（公告）日： | 2020-07-07 |
| 发明（设计）人： | 王共先;谢小辉;张金华 | 申请（专利权）人： | 苏州汇控智能技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B34/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 215151 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种医疗内窥镜智能机器人系统及内窥镜的控制方法，包括步骤：(1)将内窥镜安装于能够自由活动的从臂上；(2)开启从臂，从臂使能并保持自平衡状态，手动将内窥镜插入人体表的工作通道中，手动摆到需要的初始位置；(3)以初始位置为基准，由主臂控制从臂带动内窥镜围绕着内窥镜与体表的交点进行上下点摆、左右点摆、伸进、退出运动；(4)手术完成后，主臂控制从臂带动内窥镜退出至体表处；(5)从臂使能，手工退出至从臂初始位置。本发明利用主臂通过力‑位混合控制从臂，通过主臂对从臂的遥操作，使从臂末端的医疗器械运动到指定位置和姿态，由计算机控制机器人末端内窥镜的进退和旋转动作，辅助外科手术操作，解放医生于繁重的医疗器械相关操作中。 | ||
| 搜索关键词： | 医疗 内窥镜 智能 机器人 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
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