[发明专利]一种磁驱微动放大的机器蛇

摘要

本发明公开了一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头、蛇身和蛇尾，蛇头与蛇身之间以及蛇身与蛇尾之间均通过十字轴连接；蛇头包括流线型的蛇头前部、安装在蛇头前部两侧的双目视觉摄像头、连接蛇头前部的水平的蛇头顶板、垂直连接蛇头顶板后端的蛇头后板和垂直连接蛇头后板且位于蛇头顶板下方的蛇头底板，在蛇头顶板和蛇头底板上均设有连接蛇头后板的扭转驱动单元；蛇身包括多个蛇身机构，蛇身机构之间通过十字轴连接；蛇身机构包括蛇身驱动单元和扭转驱动单元；扭转驱动单元包括直线磁伺服器和第一微动比例放大组件，蛇身驱动单元包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件。本发明结构简单紧凑，成本低，能实现蛇形运动模式。

主权项

1.一种磁驱微动放大的机器蛇，包括相互连接的蛇头(1)、蛇身(2)和蛇尾(3)，其特征在于，所述蛇头(1)与蛇身(2)之间以及蛇身(2)与蛇尾(3)之间均通过十字轴(4)连接；所述蛇头(1)包括流线型的蛇头前部(11)、安装在蛇头前部(11)两侧的双目视觉摄像头(111)、连接蛇头前部(11)的水平的蛇头顶板(12)、垂直连接蛇头顶板(12)后端的蛇头后板(13)和垂直连接蛇头后板(13)且位于蛇头顶板(12)下方的蛇头底板(14)，在所述蛇头顶板(12)和蛇头底板(14)上均设有连接蛇头后板(13)的扭转驱动单元(5)；所述蛇身(2)包括多个蛇身机构(21)，蛇身机构(21)之间通过十字轴(4)连接；所述蛇身机构(21)包括竖向的蛇身前板(22)、连接蛇身前板(22)上端的水平的蛇身顶板(23)、垂直连接蛇身顶板(23)后端的蛇身后板(24)、垂直连接蛇身后板(24)且位于蛇身顶板(23)下方的第一蛇身底板(25)、垂直连接蛇身顶板(23)的两个相互平行的蛇身侧板(26)、位于两个蛇身侧板(26)下方且通过支撑立柱(27)连接蛇身顶板(23)的第二蛇身底板(28)以及蛇身驱动单元(6)；所述蛇身驱动单元(6)安装在第二蛇身底板(28)和蛇身侧板(26)上；在所述蛇身顶板(23)和第一蛇身底板(25)上均设有连接蛇身后板(24)的扭转驱动单元(5)；所述扭转驱动单元(5)包括直线磁伺服器(51)和第一微动比例放大组件(52)，所述蛇身驱动单元(6)包括直线磁伺服器组和第二微动比例放大组件(64)。