[发明专利]一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统在审
| 申请号： | 201811386462.6 | 申请日： | 2018-11-20 |
| 公开（公告）号： | CN109572964A | 公开（公告）日： | 2019-04-05 |
| 发明（设计）人： | 蔡驰;张维佳;黄小卫;李晓骏;吴聪;岑贞锦;陈奕钪;郭强 | 申请（专利权）人： | 中国南方电网有限责任公司超高压输电公司广州局 |
| 主分类号： | B63C11/34 | 分类号： | B63C11/34;G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州科粤专利商标代理有限公司 44001 | 代理人： | 邓潮彬;黄培智 |
| 地址： | 510663 广东省广州*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统，包括控制器、拉力传感器该拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点处，以监测脐带缆的当前拉力，并将所监测到的拉力值数据传输至控制器，和控制器预先设定的脐带缆适宜工作拉力范围值进行比较，控制器根据比较的结果来控制脐带缆的收放绞车的动作，以调整脐带缆的松紧。通过在吊点处安装拉力传感器以获取脐带缆拉力，若拉力过大，脐带缆过于紧绷，自动控制释放脐带缆，若拉力过小，脐带缆过于松弛，自动控制回收脐带缆，解决水下机器人与非动力定位母船的配合，使非动力定位母船受环境风、浪、涌、流等影响产生的位置漂移或波动不造成对水下机器人的拖拽。 | ||
| 搜索关键词： | 脐带缆 水下机器人 动力定位 控制器 拉力传感器 自动控制系统 吊点 母船 船只 漂移 松紧 工作拉力 收放绞车 数据传输 环境风 监测 紧绷 拖拽 与非 应用 松弛 回收 释放 配合 | ||
【主权项】：
1.一种应用于非动力定位船只的水下机器人自动控制系统，其特征在于，包括控制器、拉力传感器以及高度仪；其中，所述拉力传感器用于安装在水下机器人的吊点处，以监测脐带缆的当前拉力，并将所监测到的拉力值数据传输至控制器，和控制器预先设定的脐带缆适宜工作拉力范围值进行比较，控制器根据比较的结果来控制脐带缆的收放绞车的动作，以调整脐带缆的松紧；所述高度仪用于安装在水下机器人上，以监测水下机器人与海床之间的距离，并将所监测到的高度值数据传输至控制器，和控制器预先设定的定高值进行比较，控制器根据比较的结果来控制水下机器人的垂直推进器的动作，以调整水下机器人与海床之间的距离。
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