[发明专利]一种缆控水下机器人收放控制方法有效
| 申请号： | 201811325092.5 | 申请日： | 2018-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109292056B | 公开（公告）日： | 2021-04-06 |
| 发明（设计）人： | 魏建仓;李立成;金泉;任秉枢;陈晓璐;刘敬洋;马晓燕;杨宏伟;孙学佳;柳海兵 | 申请（专利权）人： | 天津深之蓝海洋设备科技有限公司 |
| 主分类号： | B63C11/34 | 分类号： | B63C11/34 |
| 代理公司： | 北京华夏泰和知识产权代理有限公司 11662 | 代理人： | 阴亮 |
| 地址： | 300457 天津市滨海新*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明属于缆控水下机器人技术领域，公开了一种缆控水下机器人收放控制方法，包括：收放装置实时监测来自脐带缆的拉力；控制系统根据脐带缆的拉力调节缆控水下机器人的推进力和收放装置对脐带缆的拉力，使得脐带缆处于张紧状态。本发明中，通过收放装置实时监测来自脐带缆的拉力，控制系统根据实时拉力调节缆控水下机器人的推进力和收放装置对脐带缆的拉力，使得在收放过程中，脐带缆始终处于张紧状态，避免了脐带缆的缠绕打结，使得缆控水下机器人不会随水流冲击力而飘荡，从而能够实现缆控水下机器人的定点观测。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种缆控水下机器人收放控制方法，其特征在于，包括：收放装置(1)实时监测来自脐带缆(2)的拉力；控制系统根据脐带缆(2)的拉力调节缆控水下机器人(3)的推进力和收放装置(1)对脐带缆(2)的拉力，使得脐带缆(2)处于张紧状态。
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