[发明专利]一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法

摘要

本发明公开了一种四轮及六足可变形的实训机器人装置及控制方法，包括四轮式底盘，四轮式底盘上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎，位于后方的两个轮胎之间的四轮式底盘下表面安装有驱动电机，四轮式底盘的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板、六足安装下板、六足安装上板、舵机控制电路板、主控制线路板，且各板层之间存在间距，六足安装下板、六足安装上板之间形成六足安装区域，六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿。本发明能够兼顾速度和稳定问题，在平地环境下实训机器人进行轮式行走，速度快；在非结构环境下，实训机器人变形为足式行走，稳定性更强。

主权项

1.一种四轮及六足可变形的实训机器人装置，其特征在于：包括四轮式底盘（1），所述四轮式底盘（1）上安装有呈前、后分布的两组轮胎组，各轮胎组包括呈左、右对称设置的轮胎（2），位于后方的两个轮胎（2）之间的四轮式底盘（1）下表面安装有驱动电机（3），所述驱动电机（3）驱动位于后方的两个轮胎（2）之间，所述四轮式底盘（1）的上表面从下到上依次设置有电机驱动线路板（4）、六足安装下板（5）、六足安装上板（6）、舵机控制电路板（7）、主控制线路板（8），且各板层之间存在间距，所述六足安装下板（5）、六足安装上板（6）之间形成六足安装区域，所述六足安装区域的周圈等间隔安装有可折叠抬起的六条足式结构机械腿（9），各条足式结构机械腿（9）的驱动输入端分别与舵机控制电路板（7）电连接，所述驱动电机（3）的驱动输入端与电机驱动线路板（4）电连接，所述电机驱动线路板（4）、舵机控制电路板（7）分别与主控制线路板（8）的对应端口电连接，所述电机驱动线路板（4）上安装有串口通信接口（10），所述六足安装上板（6）的上方还安装有可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）、红外避障传感器（12），所述可水平方向360°旋转的WIFI摄像头（11）的拍摄方向、红外避障传感器（12）的感应方向均沿运行路径设置，所述红外避障传感器（12）的信号输出端分别与主控制线路板（8）的对应端口电连接，所述可水平方向360°旋转的WIFI摄像头与远程终端进行无线通信。