[发明专利]一种基于多相机的光伏电池串定位方法

摘要

本发明公开了一种基于多相机的光伏电池串定位方法，通过角位相机获取光伏电池串的角部图像，长边位相机获取光伏电池串长边的图像。建立机器人参考坐标系r和角位相机参考坐标系。计算光伏电池串标准排版位置c3(X3,Y3,a3)和长边位相机获取的光伏电池串位置c4(X4,Y4,a4)，然后计算光伏电池串位置与光伏电池串标准排版位置的差异(Dx,Dy,Da)。最后利用以太网的通讯，将数据发给排版机器人，机器人在点位r6的基础上，加上[Dx,Dy,Da]，并执行。本发明通过拟合、权重计算、推演计算等定位局部特征等方法，提高精度的同时，让现场的光伏定位精度能达到0.1mm以内，提升工作的效率。