[发明专利]一种自动停车机器人

摘要

本发明公开了一种自动停车机器人。现有停车机器人结构复杂或对驾驶员有较高要求。本发明包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构、后轮支撑机构和传感器组件。前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件。前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组。后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件。第一后翻转支撑组件包括两根第三支撑杆和两个第二平行四边形杆组。第二后翻转支撑组件包括两根第四支撑杆和两个第三平行四边形杆组。本发明利用平行四边形沿圆弧不变姿态运动的特点，仅通过两个动力源即可完成车辆前后轮的夹持。

主权项

1.一种自动停车机器人，包括底盘、中盘、顶盖、行进机构、顶升机构、轮距调节机构、前轮支撑机构和后轮支撑机构；其特征在于：所述的底盘由行进机构驱动；底盘与中盘通过顶升机构连接；所述的前轮支撑机构包括第一支撑杆、前翻转支撑组件和前驱动组件；两根第一支撑杆的内端与中盘两侧的尾端分别固定；所述的前翻转支撑组件包括两根第二支撑杆和两个第一平行四边形杆组；所述的第一平行四边形杆组由依次铰接成平行四边形机构的第一连杆、第二连杆、第三连杆和第四连杆组成；两个第一平行四边形杆组内第一连杆均固定在中盘上；两个第一平行四边形杆组内第三连杆的相背端与两根第二支撑杆的内端分别固定；同一第一平行四边形杆组内，第三连杆位于第一连杆远离第一支撑杆的一侧；所述的前驱动组件包括第一电动缸、第一滑块和两根第一驱动连杆；所述第一电动缸的外壳固定在中盘上，推出杆与第一滑块固定；两根第一驱动连杆的一端均与第一滑块铰接，另一端与前翻转支撑组件内两根第二连杆分别铰接；所述的轮距调节机构包括滑移板和第二电动缸；所述的滑移板与中盘构成滑动副；所述第二电动缸的外壳与中盘固定，推出杆与滑移板固定；所述的后轮支撑机构包括第一后翻转支撑组件、第二后翻转支撑组件和后驱动组件；第一后翻转支撑组件位于第一支撑杆与第二后翻转支撑组件之间；所述的第一后翻转支撑组件包括两根第三支撑杆和两个第二平行四边形杆组；所述的第二平行四边形杆组由依次铰接成平行四边形机构的第五连杆、第六连杆、第七连杆和第八连杆组成；两个第二平行四边形杆组内第五连杆均固定在滑移板上；两个第二平行四边形杆组内第七连杆的相背端与两根第三支撑杆的内端分别固定；同一第二平行四边形杆组内，第七连杆位于第五连杆靠近第一支撑杆的一侧；所述的第二后翻转支撑组件包括两根第四支撑杆和两个第三平行四边形杆组；所述的第三平行四边形杆组依次铰接成平行四边形机构的第九连杆、第十连杆、第十一连杆和第十二连杆；两个第三平行四边形杆组内的第九连杆均固定在滑移板上；两个第三平行四边形杆组内第十一连杆的相背端与两根第四支撑杆的内端分别固定；同一第三平行四边形杆组内，第十一连杆位于第九连杆远离第一支撑杆的一侧；所述的后驱动组件包括滑架、第二滑块、第三滑块、双向丝杠、第二驱动连杆、第三驱动连杆和后翻转电机；所述的滑架固定在滑移板上；第二滑块及第三滑块均与滑架构成滑动副；双向丝杠支承在滑移板上；双向丝杠由后翻转电机驱动；第二滑块、第三滑块与双向丝杠上的两段旋向相反的螺纹分别构成螺旋副；两根第二驱动连杆的一端均与第二滑块铰接，另一端与第一后翻转支撑组件内两根第六连杆分别铰接；两根第三驱动连杆的一端均与第三滑块铰接，另一端与第二后翻转支撑组件内两根第十连杆分别铰接；所述的传感器组件包括行进量检测件、横向对位传感器组和纵向对位传感器组；所述的行进量检测件包括推拉式电磁铁、轮架、检测轮和编码器。所述的推拉式电磁铁固定在底盘的尾端。推拉式电磁铁的推出杆朝下设置，且与轮架固定。检测轮支承在轮架上。编码器固定在轮架上。编码器的输入轴与检测轮固定。所述的横向对位传感器组包括两个第一红外传感器；两个第一红外传感器与中盘的头端的两端分别固定；两个第一红外传感器的轴线方向与中盘的长度方向平行。所述的纵向对位传感器组包括两个第二红外传感器；两个第二红外传感器均位于中盘的头端，分别固定在中盘的两侧；两个第二红外传感器的中心轴线重合且平行于中盘的宽度方向；两个第二红外传感器检测头均朝外设置。两个第二红外传感器的中心轴线重合且平行于中盘的宽度方向。