[发明专利]一种用于无人设备集群控制的多体队形重构方法有效
| 申请号： | 201811229466.3 | 申请日： | 2018-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN109472064B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 魏小辉;廖玮;李旭波;高天驰;李龙 | 申请（专利权）人： | 南京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06F17/18 | 分类号： | G06F17/18 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210016 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种用于无人设备集群控制的多体队形重构方法，涉及无人设备集群控制技术领域，能够缓减目前难以应对受到干扰的工况的问题。本发明包括：步骤1、读取预设的目标队形；步骤2、建立与所述目标队形关联的概率密度函数；步骤3、获取所述无人设备集群中的所有被控物体的当前队形，并建立与所述当前队形关联的概率密度函数；步骤4、通过调整所述无人设备集群中的被控物体的位置，减小交叉熵；重复执行步骤3和步骤4，直至所述无人设备集群中的被控物体组成的队形与所述目标队形一致。本发明适用于无人设备集群控制的多体队形重构。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 无人 设备 集群 控制 队形 方法 | ||
【主权项】：
1.一种用于无人设备集群控制的多体队形重构方法，其特征在于，包括：步骤1、读取预设的目标队形，所述目标队形是由指定数量的点的坐标构成的集合，所述指定数量匹配所述无人设备集群中的无人设备的数量；步骤2、建立与所述目标队形关联的概率密度函数P(x)；步骤3、获取所述无人设备集群中的所有被控物体的当前队形，并建立与所述当前队形关联的概率密度函数Q(x)；步骤4、通过调整所述无人设备集群中的被控物体的位置，减小P(x)与Q(x)的交叉熵；重复执行步骤3和步骤4，直至所述无人设备集群中的被控物体组成的队形与所述目标队形一致。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学，未经南京航空航天大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201811229466.3/，转载请声明来源钻瓜专利网。
