[发明专利]一种手眼标定评估方法及机器人在审
| 申请号： | 201811214972.5 | 申请日： | 2018-10-18 |
| 公开（公告）号： | CN111070199A | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 李裕超;蔡宏;毛慧;浦世亮 | 申请（专利权）人： | 杭州海康威视数字技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 李欣;马敬 |
| 地址： | 310051 浙*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请实施例提供了一种手眼标定评估方法及机器人。上述手眼标定评估方法包括：获取机械臂末端坐标系相对于标记物所在的标记物坐标系的第一变换关系；基于第一变换关系，以及第一位姿信息和第二位姿信息，确定标准手眼标定变换关系；获取机械臂的测量手眼标定变换关系，基于标准手眼标定变换关系，确定测量手眼标定变换关系的标定精度；其中，标记物位于机械臂末端的预设位置处；标准手眼标定变换关系用于表示视觉传感器所在的相机坐标系相对于基座坐标系的变换关系，第一位姿信息为机械臂末端在基座坐标系中的位姿信息，第二位姿信息为标记物在相机坐标系中的位姿信息。应用本申请实施例提供的方案，能够实现对手眼标定的精度进行评估。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 手眼 标定 评估 方法 机器人 | ||
【主权项】：
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