[发明专利]一种七自由度的上肢康复机器人

摘要

本发明提供一种七自由度的上肢康复机器人，包括肩内收外展关节、肩屈曲伸展关节、肩内旋外旋关节、肘屈曲伸展关节、腕尺偏桡偏关节、腕屈曲伸展关节、腕内旋外旋关节、上臂伸缩部分、前臂伸缩部分、上臂支持部分、前臂支持部分、手指手腕固定部分和控制部分组成，七个自由度采用串联方式连接。本发明操作方便，只需将患者上臂和前臂放入上臂支持部分和前臂支持部分，通过手指手腕固定部分将患者手腕和手指与腕内旋外旋关节固定，以提供患者上臂内收外展运动、上臂屈曲伸展运动、上臂内旋外旋运动、肘屈曲伸展运动、腕尺偏桡偏运动、腕屈曲伸展运动和腕内旋外旋运动七个自由度的康复训练。本发明具有良好的足部整形效果，具有广泛推广意义。

主权项

1.一种七自由度的上肢康复机器人，其特征在于，包括：肩内收外展关节、肩屈曲伸展关节、肩内旋外旋关节、肘屈曲伸展关节、腕尺偏桡偏关节、腕屈曲伸展关节、腕内旋外旋关节、上臂伸缩部分、前臂伸缩部分、上臂支持部分、前臂支持部分、手指手腕固定部分和控制部分，其中：所述肩内收外展关节为第一自由度关节，肩内收外展关节与人体上肢的肩关节内收和外展动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展肩关节的内收和外展运动；所述肩屈曲伸展关节为第二自由度关节，肩屈曲伸展关节连接肩内收外展关节并与人体上肢的肩关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展肩关节的屈曲和伸展运动；所述上臂伸缩部分连接肩屈曲伸展关节，用于根据人体上臂的长度手工调节尺寸以适应不同肢体尺度的要求；所述肩内旋外旋关节为第三自由度关节，肩内旋外旋关节连接上臂伸缩部分并与人体上肢的肩关节内旋和外旋动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展肩关节的内旋和外旋运动；所述肘屈曲伸展关节为第四自由度关节，肘屈曲伸展关节连接上臂伸缩部分并与人体肘关节的肘关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展肘关节的屈曲和伸展动作运动；所述前臂伸缩部分与肘屈曲伸展关节连接，用于根据人体前臂的长度手工调节尺寸以适应不同肢体尺度的要求；所述腕尺偏桡偏关节为第五自由度关节，腕尺偏桡偏关节连接前臂伸缩部并与人体上肢的腕关节尺偏和桡偏动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展腕关节的尺偏和桡偏运动；所述腕屈曲伸展关节为第六自由度关节，腕屈曲伸展关节连接腕尺偏桡偏关节并与人体上肢的腕关节屈曲和伸展动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展腕关节的屈曲和伸展运动；所述腕内旋外旋关节为第七自由度关节，腕内旋外旋关节连接腕屈曲伸展关节并与人体上肢的腕关节内旋和外旋动作关节轴同心，用于辅助患者上肢开展腕关节的内旋和外旋运动；所述上臂支持部分与上臂伸缩部分连接，用于支撑人肢体的上臂部分；所述前臂支持部分与前臂伸缩部分连接，用于支撑人肢体的前臂部分；所述手指手腕固定部分用于将患者的手腕和手指与腕内旋外旋关节固定；所述控制部分，用于控制上述七个自由度关节的运动速度和运动角度，根据需求对患者进行主动式、被动式或抗阻控制，根据不同阶段的康复需求实现康复效果。