[发明专利]一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法

摘要

本发明公开了一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法。安装在运动平台上的光电跟踪系统，受到运动平台姿态角振动的影响，引起视轴的不稳定。传统的稳定视轴的方法是在机架俯仰和方位轴向上安装角速率陀螺，通过闭环稳定机架的俯仰和方位轴的指向。而运动平台的振动通常分布于俯仰、方位、滚动三个轴向上，高仰角条件下，平台滚动轴的角振动会对视轴的稳定产生影响，而俯仰和方位轴陀螺由于正交关系无法测出滚动轴角振动，因而也就无法抑制其对视轴的扰动。本发明通过在光电跟踪系统俯仰轴系上增加一个角速率陀螺，测量平台滚动轴角振动引起的角速度ωZ3，进而抑制其对视轴稳定的影响。

主权项

1.一种运动平台地平式光电跟踪系统抗滚动轴扰动方法，其特征在于，包括：步骤(1)、在光电跟踪系统的方位轴系机架上安装一个角速率陀螺，测量机架方位轴向角速度ωA；俯仰轴系机架安装一个角速率陀螺，测量机架俯仰轴向的角速度ωE；俯仰轴系机架上再安装一个陀螺用于测量俯仰轴系机架在与俯仰轴和视轴都正交的第三轴向的角速度ωZ3；俯仰轴安装编码器，用于测量俯仰轴机架当前的俯仰角位置θE；步骤(2)、机架的俯仰轴和方位轴分别利用陀螺测量信息形成俯仰和方位轴的角速度闭环；步骤(3)、测量俯仰轴系机架第三轴角速度ωZ3、俯仰轴机架当前俯仰角θE，计算方位轴的角速度给定修正值ΔωAT；步骤(4)、将ΔωAT叠加到方位的角速度环回路给定中，抵消平台滚动轴振动带给地平式光电系统的扰动。