[发明专利]泌尿外科微创介入手术机器人有效
| 申请号： | 201811078869.2 | 申请日： | 2018-09-17 |
| 公开（公告）号： | CN109044533B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 谢叻;薛蔚;李俊彬;陈奇;冯帆;董柏君 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学医学院附属仁济医院;上海交通大学 |
| 主分类号： | A61B34/35 | 分类号： | A61B34/35;A61B17/00;A61B90/00 |
| 代理公司： | 上海恒慧知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 31317 | 代理人： | 徐红银 |
| 地址： | 200127 上*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种泌尿外科微创介入手术机器人，软镜升降模块包括升降台，直线模组固定架，升降台可以调整输尿管软镜与病床的高度，固定架连接升降台和直线模组；软镜推送模块包括推送机构以及软镜支撑机构，可以推送输尿管软镜，支撑机构负责给输尿管软镜提供柔性部分的支撑力；软镜旋转模块包括旋转轴和齿轮，所述软镜旋转模块通过电机的旋转带动旋转轴的旋转；软镜弯曲模块包括软镜固定支架，软镜搭载平台以及U型旋钮，U型旋钮与软镜弯曲旋钮匹配，使软镜弯曲旋钮随着U型旋钮的旋转而一起旋转。本发明能够帮助医生完成在手术过程中进行的相应软镜操作，缓解医生长时间手术的疲劳，提升手术速度，并且能够在手术过程中采集软镜运动的力数据。 | ||
| 搜索关键词： | 泌尿外科 介入 手术 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种泌尿外科微创介入手术机器人，其特征在于，包括软镜升降模块(1)、软镜推送模块(2)、软镜旋转模块(3)和软镜弯曲模块(4)；其中：所述软镜升降模块(1)调整输尿管软镜的垂直高度；所述软镜推送模块(2)设置于所述软镜升降模块(1)上，调整输尿管软镜水平运动距离，实现输尿管软镜的推送操作；所述软镜旋转模块(3)设置于所述软镜推送模块(2)上，实现输尿管软镜的旋转操作，并实时反馈输尿管软镜运动过程中的力值信息；所述软镜弯曲模块(4)设置于所述软镜旋转模块(3)上，通过旋转运动带动输尿管软镜前端弯曲；所述软镜旋转模块(3)包括第二步进电机(301)、滑台固定架(302)、步进电机连接齿轮(303)、力反馈装置(304)、旋转轴连接齿轮(305)、旋转轴(306)、第一旋转轴固定支架(307)和第二旋转轴固定支架(308)；其中：所述第二步进电机(301)和第二旋转轴固定支架(308)紧固连接，所述滑台固定架(302)的底端与所述软镜推送模块(2)紧固连接，所述滑台固定架(302)的上端分别与第一旋转轴固定支架(307)和第二旋转轴固定支架(308)紧固连接，所述第二步进电机(301)的旋转轴与步进电机连接齿轮(303)紧固连接，所述步进电机连接齿轮(303)和旋转轴连接齿轮(305)啮合传动，所述旋转轴(306)切分为两部分，所述力反馈装置(304)设置于旋转轴(306)的两部分之间，并通过力反馈装置(304)的两个受力面与旋转轴(306)的两部分连接，所述旋转轴(306)通过轴承分别嵌入在第一旋转轴固定支架(307)和第二旋转轴固定支架(308)的内部；所述第二步进电机(301)的旋转运动通过步进电机连接齿轮(303)和旋转轴连接齿轮(305)传递到旋转轴(306)，所述力反馈装置(304)实时反馈输尿管软镜运动过程中的力值信息。
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