[发明专利]基于UWB定位与图像特征匹配的导航方法和移动终端

摘要

本发明提供一种基于UWB定位与图像特征匹配的导航方法和移动终端，包括：获取当前位置下的定位信息以及匹配的导航路线，并同时根据定位信息获取与定位信息映射的预设地图所映射的导航路线；获取移动终端当前的第一位姿信息，获取移动终端当前位置状态下的UWB定位信息；判断第一位姿信息与UWB定位信息之间的差值是否超出预设阈值；当超出预设阈值，重新进行定位，并重新获取导航路线，以使移动终端按照新的导航路线移动后，推算出的第一位姿信息与移动终端本身的实际位置的距离在预设阈值内。本发明将定位结果与实际位置进行比对，便于及时发现误差，及时调整；搭建预设地图，在实际移动中与预设地图对比，达到三维空间避障的目的。

主权项

1.一种基于UWB定位与图像特征匹配的导航方法，其特征在于，包括：获取当前位置下的定位信息，并同时根据定位信息获取与定位信息映射的预设地图所映射的导航路线；获取移动终端当前的第一位姿信息，所述第一位姿信息为前一测量状态下获得的第一位姿信息与当前位置状态下的第二位姿信息结合所得，所述第二位姿信息为所述移动终端当前移动状态下通过视觉里程计和/或码盘里程计结合得到；初始位置的第一位姿信息为定位信息；获取移动终端当前位置状态下的UWB定位信息；判断所述第一位姿信息与所述UWB定位信息之间的差值是否超出预设阈值；当超出预设阈值，重新进行定位，并重新获取导航路线，以使所述移动终端按照新的导航路线移动后，推算出的第一位姿信息与目标点的实际位置的距离在预设阈值内。