[发明专利]汽车制造生产线视觉引导上料方法在审
| 申请号： | 201810914250.4 | 申请日： | 2018-08-13 |
| 公开（公告）号： | CN109015637A | 公开（公告）日： | 2018-12-18 |
| 发明（设计）人： | 刘益;谢炼雅;张灿 | 申请（专利权）人： | 广州瑞松北斗汽车装备有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京市科名专利代理事务所(特殊普通合伙) 11468 | 代理人： | 孙长江 |
| 地址： | 510760 广东省广*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种汽车制造生产线视觉引导上料方法，料车被推至上料工位，安装在上料工位上方的粗定位相机拍照；根据粗定位相机拍照结果判断工件在料车上的粗偏差；机器人根据粗偏差结果调整抓手位置；安装在抓手上的激光器依次对所对应特征点位拍照；根据激光器拍照结果判断工件的精偏差；机器人根据精偏差调整抓手位置，后进行抓取，完成上料。本发明采用相机粗定位‑激光精寻位的两级视觉引导方法，解决了汽车前地板等堆料摆放，并使用料车上料的工件的视觉引导上料，上料过程高度智能化、自动化，工件定位速度快，定位精确，上料效率高，满足汽车制造生产线生产节拍。 | ||
| 搜索关键词： | 视觉引导 上料 汽车制造生产线 拍照 粗定位 相机 结果判断 抓手位置 激光器 机器人 抓取 汽车前地板 定位精确 工件定位 偏差调整 偏差结果 上料工位 上料过程 上料效率 生产节拍 智能化 点位 堆料 工位 两级 料车 寻位 抓手 激光 自动化 摆放 | ||
【主权项】：
1.一种汽车制造生产线视觉引导上料方法，用于汽车前底板等需堆料摆放在料车上，通过料车运送至上料工位的工件上料，其特征在于，具体包括如下步骤：步骤一，相机粗定位引导料车被推至上料工位，安装在上料工位上方的粗定位相机拍照；根据粗定位相机拍照结果判断工件在料车上的粗偏差；机器人根据粗偏差结果调整抓手的姿态和位置，初步定位工件来料的平面位置；步骤二，3D激光精确寻位安装在抓手上的3D激光器依次对目标工件上对应特征点位拍照；根据3D激光器拍照结果精确计算工件的精偏差；机器人根据精偏差调整抓手位置，后进行抓取，完成上料。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于广州瑞松北斗汽车装备有限公司，未经广州瑞松北斗汽车装备有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201810914250.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
