[发明专利]机器人用液压驱动关节

摘要

本发明提供了机器人用液压驱动关节，其基于液压插装式旋转直驱阀与叶片摆动缸集成的机器人用关节，将液压执行器、电液伺服阀、位置传感器及压力传感器的检测元件进行模块化集成设计并应用于机器人关节，其不仅可以满足目前机器人的发展需求，也可以拓展机器人的应用场合。其包括螺纹插装式旋转直驱电液伺服阀、机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸，螺纹插装式旋转直驱电液伺服阀以下简称液压插装式旋转直驱阀、机器人运动关节专用叶片摆动式液压缸以下简称叶片摆动缸，所述叶片摆动缸的中心转轴的中心一端预制有阀体安装腔，所述阀体安装腔的形状根据所述液压插装式旋转直驱阀的插入部分形状制作，所述液压插装式旋转直驱阀插装于所述阀体安装腔内。

主权项

1.机器人用液压驱动关节，其特征在于：其包括液压插装式旋转直驱阀、叶片摆动缸，所述叶片摆动缸的中心转轴的中心一端预制有阀体安装腔，所述阀体安装腔的形状根据所述液压插装式旋转直驱阀的插入部分形状制作，所述液压插装式旋转直驱阀插装于所述阀体安装腔内，所述液压插装式旋转直驱阀的驱动电机外露于所述中心转轴；所述叶片摆动缸还包括有上盖、缸体、定片、下盖、侧凸叶片，所述中心转轴通过侧凸环连接所述侧凸叶片，所述侧凸叶片处于零位状态下相对于侧凸环的径向另一端布置有定片，所述定片的内壁和所述侧凸环的对应外壁间隙配合，所述定片独立于所述侧凸环、且径向位置固定布置，所述缸体、侧凸环、上盖、下盖所组成的区域被侧凸叶片、定片划分为第一工作腔、第二工作腔，所述阀体安装腔的内壁上设置有第一油口、第二油口；所述第一油口通过第一内置管路连接所述第一工作腔，所述第二油口通过第二内置管路连通所述第二工作腔，所述中心转轴的内部还设置有P通道、T通道，所述中心转轴的上端面布置有P口、T口；所述中心转轴的另一端固接有角度传感器，所述下盖的底部盖装有密封罩，所述密封罩与所述角度传感器的中心孔通过螺栓连接有角度传感器的基座，压力传感器固装于所述密封罩和中心转轴所形成的空腔内，所述压力传感器固装于所述中心转轴，所述压力传感器的感应接头连接所述第一油口、第二油口，所述液压插装式旋转直驱阀的P口、T口、A口、B口根据所述叶片摆动缸的对应口布置，正常工作状态下，所述叶片摆动缸的P口液压油通过所述液压插装式旋转直驱阀的内部管路连通所述第一油口或第二油口中的一个油口，所述第一油口或第二油口中的另一个油口通过所述液压插装式旋转直驱阀的内部管路连通至叶片摆动缸的T口。