[发明专利]一种基于鲁棒卡尔曼滤波的抗欺骗干扰组合导航方法

摘要

本发明涉及一种基于鲁棒卡尔曼滤波的抗欺骗干扰组合导航方法，首先，基于惯性和卫星组合导航系统建立组合导航系统状态模型；其次，考虑欺骗干扰传播特性，提取欺骗干扰的数学特征，将欺骗干扰表征在组合导航量测模型，建立含有欺骗干扰的组合导航系统量测模型；最后设计鲁棒卡尔曼滤波器抑制欺骗干扰。本发明方法具备抗干扰、鲁棒性强、兼容性好等优点。

主权项

1.一种基于鲁棒卡尔曼滤波的抗欺骗干扰组合导航方法，其特征在于：实现步骤如下，第一步，将东北天地理坐标系作为导航坐标系，考虑欧拉角姿态误差φ_E，φ_N，φ_U、速度误差δV_E，δV_N，δV_U、位置误差δL，δλ，δh、陀螺仪漂移ε_x，ε_y，ε_z和加速度计偏置误差共15维向量作为惯性和卫星组合导航系统的状态方程，下标E、N、U分别表示真实地理坐标系的东向、北向和天向分量，下标x、y、z分别表示载体系下的x方向、y方向、z方向分量；第二步，在组合导航模型基础上，建立含有欺骗干扰的惯性和卫星组合导航系统的量测方程；第三步，对第一步的状态方程和第二步中的量测方程离散化；第四步，在离散化的状态方程和量测方程的基础上，设计鲁棒卡尔曼滤波器，输出导航信息。