[发明专利]一种全海深AUV折线式下潜控制方法

摘要

本发明提供的是一种全海深AUV折线式下潜控制方法。首先在AUV下潜之前，确定在水下布置的水声定位和通信系统的覆盖范围，并确定AUV在到达指定工作深度处能与水声定位和通信系统正常建立连接的安全距离，由此安全距离确定在折线式下潜过程中所允许的沿纵向偏移的最远距离l。在AUV载体下潜过程中纵向运动距离s等于l时，控制AUV转艏180°，使其反向纵倾下潜。待AUV反向纵倾下潜过程中，在s等于l时，再控制AUV转艏180°，使其反向运动。直到AUV到达指定工作深度。本发明将AUV在下潜过程中的水平面运动范围限制在合理范围内，能保证限定AUV水平面运动范围的圆的圆心始终在一条垂线上，具有很好的抗流能力，提高了全海深AUV的安全性。

主权项

1.一种全海深AUV折线式下潜控制方法，其特征是：步骤一：在海面完成全海深AUV所配置惯导的对准和标定，获得全海深AUV初始位置A(x0,y0,0)；步骤二：将压载挂在全海深AUV中纵剖面处，使全海深AUV保持一个纵倾角θ；步骤三：释放所述全海深AUV，使其在全海深AUV所携带压载的作用下无动力以纵倾角θ下潜；步骤四：实时记录全海深AUV配置的深度计输出的深度信息depth和惯导输出的全海深AUV实时位置信息，计算全海深AUV的实时纵向运动距离s；步骤五：比较全海深AUV实时纵向运动距离s与全海深AUV下潜过程中允许最大纵向偏移距离l的大小，若满足s≥l，则控制全海深AUV转艏180°，使全海深AUV反向纵倾下潜，反之，继续使其保持原来运动方向；步骤六：根据所述全海深AUV配置的深度计输出的深度信息depth，判断全海深AUV是否到达预定工作深度depth0，即满足depth≥depth0，若达到预定工作深度，则抛掉所述全海深AUV携带的下潜压载，并控制全海深AUV运动到指定工作地点，若未达到预定工作深度，则重复执行步骤三、四、五、六。