[发明专利]一种支持云端融合的假手感知机构及系统

摘要

本发明涉及一种支持云端融合的假手感知机构及系统，属于仿生假手技术领域。所述假手感知机构包括长指部、拇指部、四个连接块、手掌部和印制电路板；长指部包括四个长指机构，分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，每个长指机构均包括近指节、中指‑远指节、第一掌指关节座和第一连接件；拇指部包括拇指近指节、拇指远指节、第二掌指关节座和第二连接件；每个长指机构的近指节各与一个连接块铰接；手掌部包括壳体和安装在壳体内的旋转驱动机构和四个直线驱动机构；印制电路板安装在壳体内，印制电路板上集成有主控制器模块、驱动模块和数据通信模块。该假手感知机构，能够根据云端上位机识别的手势动作识别结果，做出相应的手势动作。

主权项

1.一种支持云端融合的假手感知机构，其特征在于：所述支持云端融合的假手感知机构包括长指部、拇指部、四个连接块、手掌部和印制电路板；长指部包括四个长指机构，分别为食指机构、中指机构、无名指机构和小指机构，每个长指机构均包括近指节、中指‑远指节、第一掌指关节座和第一连接件，近指节包括两个相对设置的长指侧板及连接两个长指侧板的长指背板，两个长指侧板与中指‑远指节铰接，两个长指侧板还与第一掌指关节座铰接，第一连接件的一端与中指‑远指节铰接，另一端与第一掌指关节座铰接，第一连接件和两个长指侧板交叉，每个长指机构的第一掌指关节座均安装在手掌部上；拇指部包括拇指近指节、拇指远指节、第二掌指关节座和第二连接件，拇指近指节包括两个相对设置的拇指侧板及连接两个拇指侧板的连接板，两个拇指侧板与拇指远指节铰接，两个拇指侧板还与第二掌指关节座铰接，第二连接件的一端拇指远指节铰接，另一端与第二掌指关节座铰接，第二连接件和两个拇指侧板交叉，第二掌指关节座安装在手掌部上；每个长指机构的近指节各与一个所述连接块铰接，其中，所述连接块铰接在近指节的两个长指侧板之间，小指机构的两个长指侧板与该两个长指侧板之间的连接块通过一个销轴铰接，该销轴同时与无名指机构的两个长指侧板之间的连接块铰接；手掌部包括壳体和安装在壳体内的旋转驱动机构和四个直线驱动机构，四个直线驱动机构分别为第一直线驱动机构、第二直线驱动机构、第三直线驱动机构和第四直线驱动机构，第一直线驱动机构的输出端与所述拇指远指节铰接，第二直线驱动机构的输出端与铰接在所述食指机构上的连接块铰接，第三直线驱动机构的输出端与铰接在所述中指机构上的连接块铰接，第四直线驱动机构与铰接在所述小指机构上的连接块铰接，旋转驱动机构的输出端与所述第二掌指关节座固连；印制电路板安装在所述壳体内，印制电路板上集成有主控制器模块、驱动模块和数据通信模块，数据通信模块用于接收云端上位机识别的手势动作识别结果，主控器模块用于根据手势动作识别结果发送控制信号给驱动模块，驱动模块用于根据主控器模块发送的控制信号分别控制旋转驱动机构和四个直线驱动机构运动，使长指部和拇指部做出手势动作。