[发明专利]利用GNSS和DTM辅助的INS校准系统及方法在审
| 申请号： | 201810763721.6 | 申请日： | 2018-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN108917793A | 公开（公告）日： | 2018-11-30 |
| 发明（设计）人： | 靳成铭;蔡伯根;王剑 | 申请（专利权）人： | 北京交通大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京市商泰律师事务所 11255 | 代理人： | 邹芳德 |
| 地址： | 100044 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种利用GNSS和DTM辅助的INS校准系统和方法，属于INS校准技术领域。通过组合定位模块向INS校准模块返回一个组合定位性能指示参数It，INS校准模块通过参数It判断组合定位模块计算的定位结果是否可用，若不可用，INS校准模块将在t+1时刻提供新的集合sett+1给INS校准模块，继续初始化INS运动状态，直到组合定位模块指示的定位结果可用。本发明在GNSS恢复可用的情况下，可快速、精确地初始化INS运动状态参数，避免了卫星信号长时间受限而导致GNSS/INS组合定位误差累积情况的发生，提高了后续组合定位的可用性和精度，有利于列车的安全可靠运行。 | ||
| 搜索关键词： | 组合定位 校准模块 可用 定位结果 校准系统 初始化 辅助的 运动状态参数 组合定位误差 可用性 模块指示 时间受限 时刻提供 卫星信号 校准技术 性能指示 运动状态 不可用 集合 列车 返回 恢复 | ||
【主权项】：
1.一种利用GNSS和DTM辅助的INS校准系统，包括GNSS接收机、DTM和INS，其特征在于，还包括组合定位模块和INS校准模块；所述组合定位模块用于为INS校准模块提供组合定位性能指示参数It，并完成GNSS和INS的重新组合定位；所述INS校准模块用于获取获取GNSS提供的列车位置rtgnss、列车速度vtgnss以及DTM中存储的姿态信息ψt，确定集合sett＝{rt,vt,ψt}。
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