[发明专利]一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法有效
| 申请号： | 201810592891.2 | 申请日： | 2018-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN108817740B | 公开（公告）日： | 2020-06-19 |
| 发明（设计）人： | 王念峰;石小东;郑永忠;周升勇 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学;佛山市三技精密机械有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/00 | 分类号： | B23K37/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 何淑珍;黄海波 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法，包括步骤：步骤1、机器人对初始安装工件进行示教；步骤2、根据焊缝结构形式，对焊缝采用分段检测方式，输出分段检测轨迹；步骤3、将检测的焊缝轨迹与初始示教轨迹进行整体匹配，得到初始示教轨迹与检测焊缝轨迹的变换关系，通过变换关系输出匹配后的示教轨迹；步骤4、将匹配后的示教轨迹按照检测轨迹段进行分段并与对应分段的匹配后的示教轨迹进行匹配，将每段轨迹通过对应的匹配变换关系输出并提取出新的示教点位置；步骤5、将新的示教点位置输入机器人控制器完成焊缝轨迹的离线校准。本发明通过分段轨迹的检测及匹配实现了大转折焊缝轨迹的连续焊接，提高了机器人的应用范围。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 结构 视觉 转折 焊缝 轨迹 离线 校准 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于结构光视觉的大转折焊缝轨迹离线校准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、机器人对初始安装工件进行示教，获取初始焊缝的连续示教轨迹及示教点；步骤2、结构光视觉传感器检测工件的焊缝位置，根据焊缝结构形式，对焊缝采用分段检测方式，输出分段检测轨迹；步骤3、将检测的焊缝轨迹与初始示教轨迹进行整体匹配，得到初始示教轨迹与检测焊缝轨迹的变换关系，通过变换关系输出匹配后的示教轨迹；步骤4、将匹配后的示教轨迹按照检测轨迹段进行分段，然后将分段的焊缝检测轨迹与对应分段的匹配后的示教轨迹进行匹配，将每段轨迹通过对应的匹配变换关系输出最后匹配后的分段示教轨迹，然后从匹配后的分段示教轨迹中提取出新的示教点位置；步骤5、将新的示教点位置输入机器人控制器，机器人控制器修改示教轨迹中对应示教点位置，运行焊接示教程序，完成焊缝轨迹的离线校准。
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