[发明专利]一种点云数据的修正方法及装置有效
| 申请号： | 201810573779.4 | 申请日： | 2018-06-06 |
| 公开（公告）号： | CN109035153B | 公开（公告）日： | 2019-07-09 |
| 发明（设计）人： | 孙鑫;谢哲 | 申请（专利权）人： | 贝壳找房（北京）科技有限公司 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;李相雨 |
| 地址： | 100085 北京市海淀区*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开一种点云数据的修正方法及装置。其中，所述方法包括：获得第一个拍摄位置的点云数据；基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；根据所述法向量和所述第一个拍摄位置的基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正。所述装置用于执行上述方法。本发明提供的点云数据的修正方法及装置，提高了点云数据的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 点云数据 法向量 修正 水平基准平面 基础坐标系 拍摄位置 旋转矩阵 坐标轴 重合 | ||
【主权项】：
1.一种点云数据的修正方法，其特征在于，包括：获得第一个拍摄位置的点云数据；基于所述点云数据获取水平基准平面，并获得所述水平基准平面的法向量；根据所述法向量和所述第一个拍摄位置的基础坐标系，获得所述法向量与所述基础坐标系的垂直方向的坐标轴重合时的旋转矩阵；基于所述旋转矩阵对所述点云数据进行修正；其中，所述基于所述点云数据获取水平基准平面包括：基于所述点云数据获取基准平面图形；若判断获知除了获取所述基准平面图形的点云数据之外剩余的点云数据的数量小于第一预设值，则将所述基准平面图形所在的平面作为所述水平基准平面；若判断获知所述剩余的点云数据的数量大于等于所述第一预设值，则基于所述剩余的点云数据获得对比平面图形；判断所述对比平面图形是否满足预设规则，所述预设规则为所述对比平面图形的几何中心的垂直方向的坐标小于所述基准平面图形的几何中心的垂直方向的坐标，且用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量大于第二预设值；其中，所述第二预设值小于所述第一预设值；若判断获知所述对比平面图形满足所述预设规则且所述剩余的点云数据中没有用于获取所述对比平面图形的点云数据的数量小于所述第一预设值，则将所述对比平面图形所在的平面作为所述水平基准平面。
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