[发明专利]双增量式编码器测量绝对位置方法和装置有效
| 申请号： | 201810561211.0 | 申请日： | 2018-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN108731707B | 公开（公告）日： | 2021-01-01 |
| 发明（设计）人： | 李小凤;王光能;路红艳;张国平;姜瑞;高云峰 | 申请（专利权）人： | 大族激光科技产业集团股份有限公司;深圳市大族机器人有限公司 |
| 主分类号： | G01D5/249 | 分类号： | G01D5/249;G01B7/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 何平 |
| 地址： | 518051 广东省深圳市南*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种双增量式编码器测量绝对位置方法和装置。所述方法包括：获取输出侧增量式编码器的初始标定值；确定机器人当次运动时，输出侧增量式编码器的实际标定值；根据初始标定值和实际标定值确定电机侧增量式编码器的所在圈数；根据电机侧增量式编码器的所在圈数确定机器人的绝对位置。采用本方法能够保证在电机侧和输出侧使用双增量式编码器的情况下测量出模组机器人的绝对位置。 | ||
| 搜索关键词： | 增量 编码器 测量 绝对 位置 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种双增量式编码器测量绝对位置方法，所述方法包括以下步骤：获取输出侧增量式编码器的初始标定值；确定机器人当次运动时，输出侧增量式编码器的实际标定值；根据所述初始标定值和实际标定值确定电机侧增量式编码器的所在圈数；根据所述电机侧增量式编码器的所在圈数确定机器人的绝对位置。
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