[发明专利]一种UUV抵近海底长期驻留的无源定位装置及其定位方法在审
| 申请号： | 201810519509.5 | 申请日： | 2018-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN108731671A | 公开（公告）日： | 2018-11-02 |
| 发明（设计）人： | 严浙平;宫榕杉;杜雪;徐健;张伟;林荣鹏;郝勇帅 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01C21/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种UUV抵近海底长期驻留的无源定位装置及其定位方法，属于无人潜航器领域。无源定位装置由液压连杆机构、两套张紧索系统组成。当UUV在航行过程中，张紧索收于UUV内部；当UUV需要在抵近海底水域内进行长期停留时，两套跟踪器支架从UUV内部伸出，并控制下锚。当UUV偏离原有位置时，利用中部张紧索系统计算出UUV实际偏移位置，并通过罗经所测角度，得出UUV的艏向角偏移。当需要回到原有位置继续航行时，控制UUV移动到初始位置，控制起锚，并将张紧索系统收于UUV内部，实现UUV起航。本发明可以使UUV在抵近海底水域内进行长期停留时利用无源定位保持UUV定位准确性以及自身隐蔽性，避免了有源定位的定位发散现象。 | ||
| 搜索关键词： | 无源定位 张紧索 驻留 两套 水域 液压连杆机构 定位准确性 无人潜航器 发散现象 航行过程 偏移位置 系统计算 系统组成 停留 起锚 跟踪器 角偏移 源定位 隐蔽性 支架 偏离 伸出 移动 | ||
【主权项】：
1.一种UUV抵近海底长期驻留的无源定位装置，包括液压驱动臂、UUV无人潜航器和张紧锁装置；其特征在于：所述的液压驱动臂布置在UUV无人潜航器上，所述的张紧锁装置和液压驱动臂相连；所述的张紧锁装置包括张紧锁、索位跟踪器、传感器万向机构和角度传感器。
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