[发明专利]基于单应答器的水下捷联惯导系统初始对准方法在审
| 申请号： | 201810475573.8 | 申请日： | 2018-05-17 |
| 公开（公告）号： | CN108759864A | 公开（公告）日： | 2018-11-06 |
| 发明（设计）人： | 许江宁;吴苗;朱兵;李方能;郭士荦;覃方君;何泓洋 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军海军工程大学 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 黄行军 |
| 地址： | 430033 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单应答器的水下捷联惯导系统初始对准方法，其过程为：根据单应答器和捷联惯导系统输出的导航参数进行导航机械编排，确定捷联惯导系统的状态量和观测量，建立大失准角条件下的卡尔曼滤波模型，由卡尔曼滤波模型得到导航坐标系下捷联惯导系统的x轴、y轴和z轴的欧拉平台误差角；将得到的x轴、y轴和z轴的欧拉平台误差角引入到捷联惯导系统初始对准中，完成捷联惯导系统在水下的初始对准。本发明在水下环境中能够为捷联惯导系统提供较高的初始对准精度，提高了捷联惯导系统在水下环境中工作的有效性和灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 捷联惯导系统 初始对准 应答器 卡尔曼滤波 平台误差 水下环境 导航坐标系 大失准角 导航参数 机械编排 观测量 状态量 输出 引入 | ||
【主权项】：
1.一种基于单应答器的水下捷联惯导系统初始对准方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1，根据单应答器和捷联惯导系统输出的导航参数进行导航机械编排，确定捷联惯导系统的状态量和观测量；步骤2，根据捷联惯导系统的状态变量和观测量，建立大失准角条件下的卡尔曼滤波模型，由卡尔曼滤波模型得到导航坐标系下捷联惯导系统的x轴、y轴和z轴的欧拉平台误差角；步骤3，将得到的x轴、y轴和z轴的欧拉平台误差角引入到捷联惯导系统初始对准中，完成捷联惯导系统在水下的初始对准。
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