[发明专利]一种空心玻璃微珠组成的软体机器人在审
| 申请号： | 201810414556.3 | 申请日： | 2018-05-03 |
| 公开（公告）号： | CN108381548A | 公开（公告）日： | 2018-08-10 |
| 发明（设计）人： | 黄昶皓;张桦;黄敏 | 申请（专利权）人： | 佛山伊贝尔科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/14 | 分类号： | B25J9/14;B25J18/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 528000 广东省佛山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种空心玻璃微珠组成的软体机器人，包括堵头、形变套、开合弹性基体、支撑骨架、端封板、弹性阻隔板和收紧弹簧，所述端封板上设有两组气管接头，分别为第一气管接头和第二气管接头，第一气管接头连通开合弹性基体内部的气动通道，第二气管接头连通开合弹性基体内部的填充腔，填充腔内部设有弹性阻隔板；对开合弹性基体的气管接头内充入不同气压的气体，则能实现单元模块为压缩、拉伸、弯曲的驱动状态，开合弹性基体及其上的形变套变形后，在空心玻璃微珠填充下转变刚度，使其具有极好的环境适应能力，通过填充的空心玻璃微珠改变刚度，既能具有较大柔性，又能具有较大刚性。 | ||
| 搜索关键词： | 气管接头 弹性基体 空心玻璃微珠 开合 填充 端封板 阻隔板 形变 软体 连通 环境适应能力 单元模块 气动通道 驱动状态 人本发明 收紧弹簧 支撑骨架 堵头 拉伸 两组 气压 机器人 对开 变形 压缩 | ||
【主权项】：
1.一种空心玻璃微珠组成的软体机器人，包括堵头(1)、形变套(2)、开合弹性基体(6)、支撑骨架(12)、弹性阻隔板(14)、端封板(15)和收紧弹簧(17)，其特征在于，所述端封板(15)上设有两组气管接头，分别为第一气管接头(8)和第二气管接头(16)，第一气管接头(8)连通开合弹性基体(6)内部的气动通道(7)，第二气管接头(16)连通开合弹性基体(6)内部的填充腔(9)，填充腔(9)内部设有弹性阻隔板(14)，弹性阻隔板(14)与开合弹性基体(6)为一体式结构且将填充腔(9)一分为二，弹性阻隔板(14)两侧均设有支撑骨架(12),支撑骨架(12)外侧的填充腔(9)内填充有空心玻璃微珠(10)，形变套(2)套设在开合弹性基体(6)外部，形变套(2)外侧设有形变槽(3)，形变槽(3)内绕设有收紧弹簧(17)。
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