[发明专利]一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指

摘要

一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，属于机器人领域。SMA丝驱动器、基关节、近端指骨外壳、近指关节、中间指骨外壳、远指关节及远端指骨外壳依次固定连接；四根滑轮轴上均转动装有四个滑轮，六根SMA丝的其中四根一端通过四个SMA丝连接块与四根驱动腱绳连接，另一端绕过滑轮后与SMA丝固定板固定连接，余下的两根SMA丝与基关节的基关节连接板二及SMA丝固定板固定连接，四根驱动腱绳中的两根另一端与近指关节驱动链轮固定连接，另两根驱动腱绳另一端与两个基关节驱动链轮固定连接，两根耦合腱绳一端与远指关节耦合链轮固定连接；其中一根耦合腱绳另一端与近指关节耦合链轮固定连接，另一根耦合腱绳另一端与预紧块固定连接。本发明用于驱动机器人手指动作。

主权项

1.一种基于SMA丝驱动的仿人灵巧手手指，其特征在于：其组成包括SMA丝驱动器（7）、近端指骨外壳（5）、中间指骨外壳（2）、远端指骨外壳（1）、基关节（6）、近指关节（4）、远指关节（3）、两根耦合腱绳（35）及四根驱动腱绳（47）；所述SMA丝驱动器（7）包括腱绳固定板（40）、SMA丝固定板（45）、两个驱动器连接板（39）、四个SMA丝连接块（41）、六根SMA丝（43）、十六个滑轮（44）及四根滑轮轴（46）；所述SMA丝驱动器（7）与基关节（6）的基关节连接板二（34）固定连接，所述基关节（6）与近端指骨外壳（5）一端固定连接，所述近端指骨外壳（5）另一端与近指关节（4）的近端指骨连接板（20）固定连接，所述近指关节（4）与中间指骨外壳（2）一端固定连接，所述中间指骨外壳（2）另一端与远指关节（3）的两个远指关节轴承（12）固定连接，所述远指关节（3）通过远端指骨连接板（9）与远端指骨外壳（1）固定连接；所述两个驱动器连接板（39）并列设置，两个驱动器连接板（39）之间固定有腱绳固定板（40）和SMA丝固定板（45），所述腱绳固定板（40）与基关节（6）相邻设置，所述四根滑轮轴（46）设置在由腱绳固定板（40）、SMA丝固定板（45）及两个驱动器连接板（39）围成的空间内，且四根滑轮轴（46）分别与两个驱动器连接板（39）固定连接，四根滑轮轴（46）等分成两组，每组滑轮轴（46）均水平并列设置，其中一组所述滑轮轴（46）与腱绳固定板（40）相邻设置，另一组滑轮轴（46）与SMA丝固定板（45）相邻设置，四根滑轮轴（46）依次错位设置，每根滑轮轴（46）上均转动装有四个滑轮（44），所述六根SMA丝（43）的其中四根SMA丝（43）一端与四个SMA丝连接块（41）一一对应设置，该其中四根SMA丝（43）一端通过四个SMA丝连接块（41）与四根驱动腱绳（47）一端连接，该其中四根SMA丝（43）另一端依次绕过对应的滑轮（44）后与SMA丝固定板（45）固定连接，余下的两根SMA丝（43）一端均与基关节（6）的基关节连接板二（34）固定连接，该余下的两根SMA丝（43）另一端均与SMA丝固定板（45）固定连接，所述四根驱动腱绳（47）中的两根驱动腱绳（47）另一端与近指关节（4）的近指关节驱动链轮（18）外圆面的两个轮槽一一对应并固定连接，四根驱动腱绳（47）中的另两根驱动腱绳（47）另一端与基关节（6）的两个基关节驱动链轮（27）外圆面上的轮槽一一对应设置并固定连接；两根耦合腱绳（35）一端与远指关节（3）的远指关节耦合链轮（14）外圆面上的两个轮槽一一对应并固定连接；其中一根所述耦合腱绳（35）另一端与近指关节（4）的近指关节耦合链轮（17）外圆面上的轮槽固定连接，另一根耦合腱绳（35）另一端与近指关节（4）的预紧块（23）固定连接，实现近指关节（4）与远指关节（3）相互耦合。