[发明专利]一种深海救援系统

摘要

本发明公开一种深海救援系统。所述深海救援系统包括：超短基线定位系统、三维声学成像系统、光学图像系统、对接抓取系统、甲板控制系统和甲板支持系统。甲板控制系统用于根据超短基线定位系统采集的位置数据和三维声学成像系统采集的声学图像，依次引导对接抓取系统接近水下待救援物体，并通过光学图像系统采集的光学图像，实现对接抓取系统对待救援物体的对接和抓取。采用本发明的系统能够将海底光学摄像、机械对接/抓取、声学成像与定位有机结合起来，实现了深海低成本、快速的救援。

主权项

1.一种深海救援系统，其特征在于，所述深海救援系统包括：超短基线定位系统、三维声学成像系统、光学图像系统、对接抓取系统、甲板控制系统和甲板支持系统；所述超短基线定位系统，用于实时定位、跟踪对接抓取系统的水下位置；所述三维声学成像系统，用于实时采集水下对接抓取系统下面的三维声纳图像；所述光学图像系统，设置在所述对接抓取系统上，用于采集所述对接抓取系统与所述待救援物体的对接图像和抓取图像；所述对接抓取系统，与所述甲板支持系统连接，用于对接和抓取待救援物体；所述甲板控制系统，分别与所述超短基线定位系统、所述光学图像系统、所述三维声学成像系统、所述甲板支持系统和所述对接抓取系统连接，用于根据所述超短基线定位系统采集的位置数据，通过控制操船引导对接抓取系统接近水下待救援物体；根据三维声学成像系统采集的声学图像，快速发现水下待救援物体，待发现待救援物体后，引导方式由超短基线定位切换为三维成像声纳，继续通过控制操船引导对接抓取系统接近水下待救援物体；根据光学图像系统采集的光学图像，控制对接抓取系统对水下待救援物体的对接和抓取。