[发明专利]一种用于电力线缆作业机器人机械手的自主定位控制方法在审
| 申请号： | 201810372854.0 | 申请日： | 2018-04-24 |
| 公开（公告）号： | CN108466269A | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 江维;左干;张安;陈伟;李红军;余联庆 | 申请（专利权）人： | 武汉纺织大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 430200 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于电力线缆作业机器人机械手的自主定位控制方法，实现高压输电线路移动作业机器人机械手与线路螺栓的自主定位及对接控制方法。该自主定位控制过程主由3阶段组成，第一步通过电磁阵列传感器实现机器人作业空间的定位，第二步通过双机械臂系统的运动学分析及线路结构参数实现机械手与螺栓的粗定位，第三步通过视觉伺服控制实现螺栓的精定位及机械手与螺栓的对接；本发明中的机械手自主定位控制方法将机器人螺栓紧固作业合理的分为3个阶段，每个阶段采取了不同的定位控制方法，整个作业过程稳定可靠；本发明的实施有效地提高了机器人的作业效率、作业可靠性及机器人作业过程的智能性。 | ||
| 搜索关键词： | 螺栓 机械手 自主定位 机器人作业 作业机器人 电力线缆 机器人 高压输电线路 机器人机械手 视觉伺服控制 传感器实现 运动学分析 作业可靠性 电磁阵列 定位控制 控制过程 双机械臂 线路结构 移动作业 作业过程 作业效率 粗定位 精定位 有效地 智能性 紧固 | ||
【主权项】：
1.一种用于电力线缆作业机器人机械手的自主定位控制方法，其特征在于整个定位控制过程被分为了3个阶段，即：基于电磁传感器的机器人作业空间定位，基于运动学和线路参数的机器人机械手与螺栓对准的粗定位，基于视觉伺服的机械手与螺栓对准的精定位。
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