[发明专利]飞行器单目视觉尺度估计方法和装置、飞行器导航系统及飞行器有效
| 申请号： | 201810365375.6 | 申请日： | 2018-04-23 |
| 公开（公告）号： | CN110388917B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 门春雷;刘艳光;张文凯;陈明轩;郝尚荣;郑行;徐进;韩微 | 申请（专利权）人： | 北京京东尚科信息技术有限公司;北京京东世纪贸易有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 中国贸促会专利商标事务所有限公司 11038 | 代理人： | 曹蓓;方亮 |
| 地址： | 100195 北京市海淀区杏石口路6*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开提出一种飞行器单目视觉尺度估计方法和装置、飞行器导航系统及飞行，涉及飞行器技术领域。本公开的飞行器单目视觉尺度估计方法包括：获取当前飞行高度估计值；在飞行高度估计值小于预定高度的情况下，根据垂直向下探测的距离探测传感器的探测数据和惯性测量单元IMU的探测数据确定单目视觉尺度值。通过这样的方法，能够在飞行器的飞行高度小于预定高度的情况下，采用距离探测传感器与IMU配合的方式获取单目视觉尺度值，一方面无需人工参与，提高了自动化程度，另一方面也能够综合距离探测传感器和IMU的优势，减少单一测量方法造成的误差，提高尺度估计的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 飞行器 目视 尺度 估计 方法 装置 导航系统 | ||
【主权项】：
1.一种飞行器单目视觉尺度估计方法，包括：获取当前飞行高度估计值；在所述飞行高度估计值小于所述预定高度的情况下，根据垂直向下探测的距离探测传感器的探测数据和惯性测量单元IMU的探测数据确定单目视觉尺度值。
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