[发明专利]一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统及其采收方法有效
| 申请号： | 201810348380.6 | 申请日： | 2018-04-18 |
| 公开（公告）号： | CN108718704B | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 吕继东;王艺洁;徐黎明;诸燕平;石林;邹凌;徐守坤;马正华 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 213164 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统及其采收方法。该系统中：图像采集装置用于果蔬图像的实时获取；机械手装置用于根据人机交互结果采收目标果蔬；机器人移动平台用于野外环境下的人为控制运动；果蔬收拣装置负责果蔬的采收回置；主控设备集成了人机交互界面、控制界面及其他各个软件模块，对整个系统进行控制。图像采集装置包括两套单目彩色摄像机和智能控制云台；机械手装置包括四个4自由度机械臂本体及相应的末端执行器、伺服驱动器、执行电机等；机器人移动平台包括三角履带轮、电源、动力控制设备和人员驾驶舱。本发明基于人眼对果蔬的识别定位实现人机交互式的果蔬目标采收，而无果蔬颜色、形状大小和昼夜工作时间的限制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 交互式 野外 采收 机器人 系统 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种人机交互式野外果蔬采收机器人系统，其特征在于，所述系统包括图像采集装置、机械手装置、机器人移动平台、果蔬收拣装置、主控设备：所述图像采集装置：用于机器人控制运动后果蔬图像的实时获取；所述机械手装置：用于根据人机交互结果获取的采收目标位置信息进行抓取分离；所述机器人移动平台：用于在野外环境下的控制运动；所述果蔬收拣装置：用于负责果蔬采收后回置于收拣篮框中；所述主控设备：集成了人机交互界面、控制界面及其他各个软件模块，用于对整个系统进行控制。
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